机械臂moveit2学习第二课在RVIZ中初始化机械臂并控制

MoveIt 快速入门教程在 RViz 中

本教程将教您如何在 MoveIt 中使用 RViz 和 MoveIt 显示插件创建运动计划。RViz 是 ROS 的主要可视化工具，也是调试机器人非常有用的工具。MoveIt 显示插件允许您设置虚拟环境（规划场景），交互式地为机器人创建起始和目标状态，测试各种运动规划器，并可视化输出。

开始使用

第一步：启动演示并配置插件

1. 启动演示：

   ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=panda_moveit_config_demo_empty.rviz
   

2. 一旦加载了运动规划插件，我们可以配置它：

   • 在“显示”子窗口的“全局选项”选项卡中，将固定帧字段设置为 /panda_link0。
   • 配置插件为您的机器人（本例为 Panda）：
     • 确保机器人描述字段设置为 robot_description。
     • 确保规划场景主题字段设置为 /monitored_planning_scene。
     • 确保在计划路径下轨迹主题设置为 /display_planned_path。
     • 在规划请求中，将规划组更改为 panda_arm。

第二步：与可视化的机器人互动

有四种不同的重叠可视化：

1. 机器人在 /monitored_planning_scene 规划环境中的配置（默认激活）。
2. 机器人预定的路径（默认激活）。
3. 绿色：运动规划的起始状态（默认禁用）。
4. 橙色：运动规划的目标状态（默认激活）。

每个可视化的显示状态可以通过复选框切换开启和关闭：

• 使用“显示机器人视觉”复选框规划场景机器人。
• 使用“显示机器人视觉”复选框来规划路径。
• 使用“查询起始状态”复选框设置起始状态。
• 使用“查询目标状态”复选框设置目标状态。
  

第三步：与 Panda 交互

接下来，我们只需要场景机器人、起始状态和目标状态：

1. 检查计划路径树菜单中的“显示机器人视觉”复选框。
2. 取消勾选场景机器人树菜单中的“显示机器人视觉”复选框。
3. 检查规划请求树菜单中的“查询目标状态”复选框。
4. 检查规划请求树菜单中的“查询起始状态”复选框。

此时，您将看到两个交互式标记，一个对应橙色手臂的标记用于设置“目标状态”，另一个对应绿色手臂的标记用于设置“起始状态”。您可以使用这些标记来拖动手臂并改变其方向。

进入碰撞

1. 隐藏计划路径和目标状态：

   • 取消勾选计划路径树菜单中的“显示机器人视觉”复选框。
   • 取消勾选规划请求树菜单中的“查询目标状态”复选框。

2. 尝试将臂移动到一个配置，其中其两个连杆相互碰撞。如果碰撞发生，连杆将变为红色。

3. 重新勾选“使用碰撞感知逆运动学”复选框，求解器将会尝试找到一个无碰撞的解决方案。
   
   

第四步：使用 Panda 的运动规划

1. 将起始状态移动到期望的位置。
2. 将目标状态移动到另一个期望的位置。
3. 确保两个状态都不会与机器人本身发生碰撞。
4. 确保已可视化计划路径，并检查计划路径树菜单中的“显示轨迹”复选框。
5. 在“运动规划”窗口下的“规划”选项卡中，点击“规划”按钮。

您的第一个 C++ MoveIt 项目

本教程将指导您编写第一个使用 MoveIt 的 C++ 应用程序。

先决条件

如果您尚未完成，请确保您已完成“入门”中的步骤。

本教程假设您已了解 ROS 2 的基础知识。为了准备自己，请完成官方 ROS 2 教程，直到“编写简单的发布者和订阅者（C++）”部分。

步骤

1. 创建一个包

1. 打开终端并源码您的 ROS 2 安装，以便 ros2 命令可以工作。

2. 导航到您在入门教程中创建的 ws_moveit2 目录。

3. 切换到 src 目录，因为我们的源代码就放在那里。

4. 使用 ROS 2 命令行工具创建一个新包：

   ros2 pkg create \
   --build-type ament_cmake \
   --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
   --node-name hello_moveit hello_moveit
   

   该命令将创建一个新目录，并在其中生成一些文件。

5. 请注意，我们添加了 moveit_ros_planning_interface 和 rclcpp 作为依赖项。这将在 package.xml 和 CMakeLists.txt 文件中做出必要的更改，以便我们依赖这两个包。

6. 打开新创建的源文件 ws_moveit2/src/hello_moveit/src/hello_moveit.cpp，并在您喜欢的编辑器中进行编辑。

2. 创建一个 ROS 节点和执行器

以下代码是 ROS 2 的初始化代码，它创建一个 ROS 节点：

#include <memory>
#include