在ROS中操作UR5机械臂 仿真+真实操控

构建ROS中的UR5模型

• 终端安装运动规划库

  sudo apt install ros-noetic-moveit

• 创建工作空间并编译

  mkdir -p ~/ws_ur/src #~表示/home/目录

  cd ~/ws_ur

  catkin_make #若make失败，则改为 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python>

  source devel/setup.bash #在工作空间中，每打开一次终端都要进行一次source，直接sudo在~/.bashrc中加上一行source ~/ws_ur/devel/setup.bash，或者输入命令echo "source ~/ws_ur/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 空间中github下载驱动

  git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver #驱动
  git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot #ur机器人模型
  git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs #日志信息
  rosdep update
  rosdep install --from-paths src --ignore-src -y #src文件中有驱动更新时，需要rosdepc命令更新
  

  rosdepc为rosdep的国内版，可通过sudo apt install rosdepc安装，防止出现由于网络而导致的下载依赖失败

  需分别打开三个终端

• 测试

  roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch #打开Gazebo模型

  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true #运动规划与执行

  roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true #打开Rviz,拖动轨迹球进行规划

  1. 轨迹球打开：在planning group中设置为manipulator

  ​ 在global options>>fixed frame中设置为base

  2. add>>robot model+planning&execution
  3. plan查看轨迹，execution执行

  实际控制UR5

• 机械臂连接网线，ip地址需与无线局域网在一个网段下

  ifconfig #显示主机ip地址以及路由器地址，路由器：192.168.31.180，由此设置UR5的ip地址为192.168.31.10

  sudo ifconfig enp0s31f6 192.168.52.1 netmask 255.255.255.0 #设置电脑端虚拟ip地址以及子网掩码，再次ifconfig查看是否更改完成（前三个数字不可以设置与无限网相同）

  ping 192.168.31.10 #查看是否可以ping通

• 三个shell分别运行

  roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.31.10
  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
  roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
  

  在控制面板上点击为机器人编程 >> 第一次使用空程序 >> urcap >> external control >> ▶

  在rviz中调整位姿即可

  #若出现 could not get fresh data package from robot 的错误，重新在UR5操作面板上重新打开一个空程序即可。

参考资料