构建ROS中的UR5模型
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终端安装运动规划库
sudo apt install ros-noetic-moveit
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创建工作空间并编译
mkdir -p ~/ws_ur/src
#~表示/home/目录cd ~/ws_ur
catkin_make
#若make失败,则改为catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python
>source devel/setup.bash
#在工作空间中,每打开一次终端都要进行一次source,直接sudo在~/.bashrc中加上一行source ~/ws_ur/devel/setup.bash
,或者输入命令echo "source ~/ws_ur/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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空间中github下载驱动
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver #驱动 git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot #ur机器人模型 git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs #日志信息 rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y #src文件中有驱动更新时,需要rosdepc命令更新
rosdepc为rosdep的国内版,可通过sudo apt install rosdepc安装,防止出现由于网络而导致的下载依赖失败
需分别打开三个终端
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测试
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch
#打开Gazebo模型roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
#运动规划与执行roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
#打开Rviz,拖动轨迹球进行规划- 轨迹球打开:在planning group中设置为manipulator
在global options>>fixed frame中设置为base
- add>>robot model+planning&execution
- plan查看轨迹,execution执行
实际控制UR5
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机械臂连接网线,ip地址需与无线局域网在一个网段下
ifconfig
#显示主机ip地址以及路由器地址,路由器:192.168.31.180,由此设置UR5的ip地址为192.168.31.10sudo ifconfig enp0s31f6 192.168.52.1 netmask 255.255.255.0
#设置电脑端虚拟ip地址以及子网掩码,再次ifconfig查看是否更改完成(前三个数字不可以设置与无限网相同)ping 192.168.31.10
#查看是否可以ping通 -
三个shell分别运行
roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.31.10 roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
在控制面板上点击为机器人编程 >> 第一次使用空程序 >> urcap >> external control >> ▶
在rviz中调整位姿即可
#若出现 could not get fresh data package from robot 的错误,重新在UR5操作面板上重新打开一个空程序即可。