UR5工作空间建立和模拟环境下的配置和初步实现实际通信的步骤（ROS-kinetic）

最新推荐文章于 2025-01-24 15:12:30 发布

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#ur5 #工作空间 #ros-kinetic #通信

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本文介绍了在ROS-Kinetic环境下配置UR5工作空间及实现通信的步骤。包括添加环境变量、创建工作空间、下载驱动、修改文件、编译等操作，还说明了在gazebo和rviz中模拟控制UR5的方法，以及与实体机器人通信的配置，确保rviz与实际机器人姿态一致以实现控制。

参考网址：https://blog.csdn.net/GJXS2017/article/details/80565196
https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78622536
1，首先添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash到.bashrc工作目录，因为You will need to run this command on every new shell you open to have access to the ROS commands,（第一次创建工作空间需要操作）。可以通过终端输入gedit .bashrc 查看。
2，echo $ROS_PACKAGE_PATH
（当有其它工作目录时，显示当前工作目录）
3，创建工作空间及下载包

mkdir -p ~/universal_robot/src
cd ~/universal_robot/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
git clone https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git

4，下载ur_modern_driver驱动

cd universal_robot
git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git

5，修改驱动文件

gedit  ~/universal_robot/src/universal_robot/ur_modern_driver/config/ur5_controllers.yaml

在文件下添加
controller_list:
 - name: /vel_based_pos_traj_controller #or /pos_based_pos_traj_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

6，编译

cd ~/universal_robot
catkin_make

7，指定新建的工作目录
修改.bashrc文件在最后添加
source /home/comeon-harry/universal_robot/devel/setup.bash

在终端下输入

. /home/comeon-harry/universal_robot/devel/setup.bash （对应自己的文件名）（.后带空格）

 输入`echo $ROS_PACKAGE_PATH`，发现工作目录改过来

8，测试
要在gazebo和rviz模拟UR5并在模拟中对其进行控制，请首先安装必要的软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-ur-gazebo ros-kinetic-ur5-moveit-config ros-kinetic-ur-kinematics

打开终端,启动

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

打开新终端

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

再打开一个新终端

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

起始位置时Rviz界面和Gazebo界面下的UR5形态一致，可以在Rviz界面下plan和execute发现可以规划，和运行，并且Gazebo下的机械手一起运动，说明配置成功了。
在这里插入图片描述

9，与实体机器人通信
首先设置示教器ip地址：ping通，启动rviz后与实际的UR5形态一致
ping IP_OF_THE_ROBOT
在这里插入图片描述

要调出真实的机器人，请在用实际硬件地址替换IP_OF_THE_ROBOT后运行以下命令：

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

eg：IP_OF_THE_ROBOT应该为192.168.1.1，这里是电脑与机械手创建通信配置的。并且这里的ur_modern_driver路径下ur5_bringup针对于UR 3.0及更高版本。如果您使用的是UR 3.0及更高版本，需要安装ur_modern_driver包。

为了设置MoveIt！允许运动计划运行的节点

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

用于启动包含MoveIt！的配置的RViz！运动规划插件运行：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

连通后，rviz中的UR5姿态和实际一致，就可以在rviz规划路径并控制UR5。