由S3010舵机驱动的机械臂夹爪控制程序

z530011

已于 2023-11-22 23:52:16 修改

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分类专栏：机械臂速成小指南 stm32学习及智能车大赛文章标签：单片机 stm32 c语言机械臂嵌入式硬件 matlab 人工智能

于 2022-05-22 11:20:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53966219/article/details/124907897

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本文是一份机械臂速成指南，涵盖了从基础的机械臂发展概况、应用、机械结构到关键部件如减速机、末端执行器的介绍。详细讲解了机械臂的位姿描述、运动学建模、正逆运动学分析和轨迹规划等内容，并通过实例展示了如何使用步进电机驱动器控制舵机实现夹爪的开合操作，提供了一套完整的电路板抓取实验方案。

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请添加图片描述

机械臂夹爪的控制选用了之前学习过的正点原子开发板
舵机型号为S3010，是之前搞智能车竞赛剩下的，该舵机的转角与高电平的脉宽有关，黑线接地，红线接电源（5V），白线为控制线。
在这里插入图片描述

夹爪是在网上花十块钱买的
请添加图片描述

具体流程为使用两个按键控制夹爪的开合，按键0为夹爪合，按键1为夹爪开

1.按键处理函数

u8 KEY_Scan(u8 mode)
{	 
	static u8 key_up=1;//按键松开标志
	if(mode)key_up=1;  //支持连按  
	if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0)
	{
		delay_ms(10);//去抖动
		key_up=0;
		if(KEY0==0)return 1;
		else if(KEY1==0)return 2;
	}else if(KEY0==1&&KEY1==1)key_up=1; 	    
 	return 0;//无按键按下
}

2.按键初始化函数

void KEY_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //KEY0 KEY1 KEY2对应引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
	
	 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//WK_UP对应引脚PA0
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA0
}

3.主函数

int main(void)
{ 
	u8 key;              //保存键值
	u16 pwmval=1945;     //pwm比较值初始化，此时夹爪张开到最大角度
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
	uart_init(115200);//串口波特率115200
 	TIM14_PWM_Init(2000-1,840-1);	//84M/840=0.1Mhz的技术频率，重装载值为2000，所以pwm频率为50hz，周期为20ms
	KEY_Init();       //初始化与按键连接的硬件接口
	
   while(1) //根据按键改变夹爪开闭状态
	{
 		delay_ms(10);	
		key=KEY_Scan(1);		//得到键值
		if(key)
		{
			switch(key)
			{
				case KEY0_PRES:	   //按下按键0，夹爪闭合
					pwmval=pwmval+1; //递增，通过改变加数，改变夹爪速度
					if(pwmval>1945)  //该限值由夹爪机械结构决定
					pwmval=1945;
					break;
				case KEY1_PRES:	   //按下按键1，夹爪张开
					pwmval=pwmval-1; //递减，通过改变减数，改变夹爪速度
					if(pwmval<1875)//该限值由夹爪机械结构决定
					pwmval=1875;
					break;
			}
		}
		TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);	//改变占空比
	}
}