gazebo 仿真

最新推荐文章于 2024-04-11 11:09:05 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/xianyudewo/article/details/115033699

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本文介绍了如何在Gazebo中使用URDF进行机器人建模，包括创建功能包、编辑launch文件、构建机器人底盘及各个车轮，并详细讲述了在建模过程中遇到的问题及解决方案，如在rviz中不显示模型的处理。此外，还展示了如何为机器人添加不同类型的传感器，如摄像头、激光雷达和Kinect，并提供了模型检查的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

URDF机器人建模

创建功能包

#进入工作空间
cd ~/catkin_ws/src/
#创建功能包
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

在功能包目录下创建需要的文件

#进入功能包目录
cd ./catkin_ws/src/mbot_description
#存放机器人模型的URDF或xacro文件
mkdir urdf
#放置URDF中引用的模型渲染文件，机器人外观纹理
mkdir meshes
#保存相关启动文件
mkdir launch
#保存rviz的配置文件、功能包的配置文件
mkdir config

编辑launch文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_base_urdf.launch

文件内容

<launch>
   <!-- 加载的参数名字叫robot_description，具体内容是urdf相关模型的路径 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<!-- 运行rviz可视化界面，保存每次打开之后的相关插件，保存到config文件夹下面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

创建urdf模型
创建小车底盘

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
sudo gedit mbot_base.urdf

文件内容

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- link坐标位置，放在最中央 ，xyz单位是米，rpy单位是弧度-->
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <!-- 机器人的外观效果，使用圆柱体，高0.16，半径0.20 -->
            <material name="yellow">