FASTLIO2

最新推荐文章于 2025-05-13 20:33:05 发布

DeionL

最新推荐文章于 2025-05-13 20:33:05 发布

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文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54521246/article/details/138855861

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FAST-LIO2代码review（一）——滤波器处理流程

weixin_39895621的博客

02-13

814

FAST-LIO2是一种效果强大的SLAM框架，本文主要针对以下问题去理解该代码：下面的语句定义了ESEKF 其中,state_ikfom，input_ikfom是MTK库定义的状态变量，state_ikfom为状态，input_ikfom为输入：其中所用的到的MTK库是一种处理流型的库。该代码定义了三个自定义数据类型 state_ikfom、input_ikfom 和 process_noise_ikfom，分别表示状态、输入和过程噪声。初始化主要为了初始化观测模型、噪声等等。初始化由以下函数实现：

FastLIO2调试记录

2201_76063234的博客

11-23

1327

参考博客，一目了然。

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FASTLIO2建图学习笔记

qq_35971623的博客

11-11

900

在FASTLIO定位中，采用当前雷达扫描点云和提取PCD地图的KDtree进行点云匹配和残差计算来估计当前车辆位姿。在建图中，要使用雷达点云来创建全局PCD文件，那么KDtree就无法从PCD地图中得到。是否可以用历史扫描的点云来建立KDtree，对当前的车辆位置进行估计呢？根据估计的位姿，再将雷达点云转换到World系下，并对雷达点云进行拼接转换为PCD地图，这就完成了建图的流程。故，再建图和定位中，位姿转换都使用ESKF进行估计，只是在KDtree的更新上存在差异。

fastlio2 论文笔记

heroacool的专栏

11-04

991

fast lio2

R3live&Fastlio2

Shilong的博客

11-06

848

readings of hku_mars R3live & Fastlio2

Livox激光雷达 mid360 跑 fastlio2 - 流程记录

点云算法工程师

03-15

4638

下载 ikdtree 源码在 xx/FAST_LIO-main/include/ikd-Tree/下。创建工作空间 fast_lio2_ws ，把 fast-lio2源码放在工作空间的 src 下。，其中88是我的 SN 码后两位。下载 fast-lio2 源码。修改 lidar ip。

FASTLIO2代码讲解链接

weixin_42747134的博客

03-09

154

为数不多的fastlio代码讲解的连接，勉强看看

slam学习笔记8---fastlio2运行效率高缘由

qq_45701501的博客

02-08

1010

关键优化点：作用IKD-Tree ：动态点云管理，快速最近邻搜索EKF 递推优化：避免全局优化，减少计算量IMU 预积分：先验估计，提高匹配效率状态空间优化：直接优化位姿，减少非线性计算局部地图维护：仅存储关键点，减少内存和计算负担多线程并行：提高 CPU 资源利用率轻量级 C++ 实现：适用于嵌入式设备，降低计算开销高动态环境优化：适应无人机、自动驾驶等高速运动场景。

fastlio2安装测试指南（ubuntu 18.04）

qq_42928559的博客

03-13

5094

首先安装livox的sdk：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK 随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO 注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下。注意，git submodule update --init大概率是会失败的直接 git clone https://github.com/hku-m

3D-激光SLAM, fastlio2源码及代码详解公式推导

11-24

对于从事机器人导航、自动驾驶、增强现实等领域的研究人员和工程师而言，掌握fastlio2的源码和核心算法是十分重要的。 FAST_LIO2源码及代码详解公式推导的相关学习资料，例如课件文档和源代码压缩包，为学习者提供...

fastlio2功能包

02-25

《FastLIO2在ROS Neotic与Ubuntu 20.04环境下的应用与解析》 FastLIO2是一款高效、精确的激光惯性里程计（LiDAR-Inertial Odometry）系统，专为三维点云建图、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时...

Recraft.ai：赋能专业设计师的 AI 创意引擎

weixin_44903776的博客

05-12

909

Recraft.ai 是一款专为专业设计师打造的 AI 创意引擎，集图像生成、编辑、矢量化、协作于一体，旨在提升设计效率与创意表达。其核心功能包括 AI 图像生成器、矢量生成器、照片编辑器等，支持风格一致性与品牌化，适用于 Logo 设计、图标制作、广告素材等多个场景。Recraft.ai 强调“设计师主导”理念，提供完全掌控、高效协作与简化工作流程的优势，帮助设计师节省时间并提升作品质量。目前提供免费试用，适合设计师与设计爱好者探索 AI 创意的无限可能。

【datawhale组队学习】coze-ai-assistant TASK01

最新发布

m0_52024881的博客

05-13

264

通过扣子开发的 AI 应用有明确的输入和输出，可以根据既定的业务逻辑和流程完成一系列简单或复杂的任务，例如 AI 搜索、翻译工具、饮食记录等。工作流具备了：大量的重复性任务（如内容创作、编辑、发布）和固定的业务流程（如策划、创作、审核、发布）。的 AI 项目，它通过对话方式接收用户的输入，由大模型自动调用插件或工作流等方式执行用户指定的业务流程，并生成最终的回复。教程：Coze / 扣子（飞书文档）10. 教程：Coze / 扣子。4万字教程-COZE/扣子与智能体入门（飞书文档）

第二十一天打卡

nbbsn的博客

05-11

562

这个结果略微差于聚类后的效果，但和一开始考虑所有特征的预测效果差不多，这个降维算法也比较成功。首先我们要对训练集和测试集进行处理，将非数字部分进行编码，并且将空缺值进行填充。- 输出每个模型的最佳参数和评估指标（准确率、精确率、召回率和F1分数）- 对每个模型分别使用网格搜索和贝叶斯优化进行超参数调优。这里可以看出预测结果大大提高了，这个调整工程是成功的。- 使用三个典型模型：随机森林、支持向量机和逻辑回归。- 在验证集上评估每个模型的性能。

Baklib智能云平台加速企业数据治理

weixin_51374429的博客

05-13

759

Baklib智能云平台通过一站式数字资源管理、知识库构建及多场景内容系统搭建，实现企业图文音视频全资产统一存储与智能分类，结合AI驱动的高效数据预处理能力，显著提升知识沉淀效率和治理规范性，助力客户服务、内部协作与数字资产价值释放。

Python数据分析案例74——基于内容的深度学习推荐系统（电影推荐）

weixin_46277779的博客

05-10

1352

5月12日day23打卡

2503_91003121的博客

05-12

709

5月12日打卡day23@浙大疏锦行

fastlio的rviz配置

05-08

<think>嗯，用户现在在问关于FastLIO在RVIZ中的配置方法和参数设置。我需要先回忆一下FastLIO的相关文档，尤其是配置部分。记得Faster-LIO的GitHub仓库里可能有相关的说明，或者他们的Wiki页面。用户之前可能已经安装好了FastLIO，现在需要具体配置RVIZ来可视化结果。首先，RVIZ的配置通常需要设置正确的topic和显示类型。比如，激光雷达点云可能需要订阅特定的topic，比如`/cloud_registered`，而轨迹可能需要`/path`或者`/odometry`这样的topic。另外，IMU和位姿的数据也可能需要显示。有没有配置文件可以直接加载？比如Faster-LIO可能提供了现成的rviz配置文件，用户可以直接加载，这样省去手动配置的麻烦。然后是参数设置部分。FastLIO的配置文件可能在`config`目录下，比如`config/velodyne.yaml`或者类似的名称。里面可能包含激光雷达的参数、IMU参数、体素滤波的设置、是否使用IMU作为初始猜测等。需要提到这些关键参数的作用，以及调整它们的影响。例如，`point_filter_num`用于降采样，影响计算量；`max_iteration`关系到优化次数，影响精度和速度。用户可能需要知道如何调整参数来优化性能或者适应不同的传感器。比如，更换激光雷达时，需要修改`lidar_topic`和`scan_line`参数。或者提到外参标定，比如IMU和LiDAR之间的变换矩阵，这在配置文件中可能需要设置。还要注意引用之前的资料，用户提到的参考引用[1]是关于安装和目录结构的，可能里面提到配置文件的位置，比如`config`目录的结构，或者启动文件中的参数加载方式。需要确认是否有相关的说明，比如在启动命令中指定参数文件，或者修改YAML文件后重新运行。可能用户会遇到常见问题，比如RVIZ中看不到点云或轨迹，这时候需要检查topic名称是否正确，或者数据是否正常发布。或者参数设置错误导致算法无法运行，这时候需要检查日志输出。另外，是否有推荐的调试技巧？比如实时查看某个参数的输出，或者使用rviz的插件来显示轨迹。可能需要提到使用`rqt_graph`检查节点之间的连接，或者使用`rostopic echo`来确认数据流。最后，生成的相关问题可能需要包括如何标定传感器参数，如何处理数据不同步，或者如何优化FastLIO在特定环境下的表现。这些都是用户在配置和参数调整后可能遇到的后续问题。</think>### FastLIO RVIZ 配置与参数设置指南 #### 一、RVIZ 配置步骤 1. **启动FastLIO节点** 运行以下命令启动FastLIO算法节点： ```bash roslaunch faster_lio mapping_avia.launch ``` 此命令默认加载`config/avia.yaml`参数文件，适用于Livox AVIA雷达[^1]。 2. **配置RVIZ可视化** - **点云显示**：添加`PointCloud2`类型，设置Topic为`/cloud_registered`（注册后的点云）或`/cloud_full`（原始点云）。 - **轨迹显示**：添加`Path`类型，设置Topic为`/path`，可显示SLAM生成的轨迹。 - **坐标系设置**：将`Fixed Frame`设为`odom`或`lidar_link`（根据实际TF树配置）。 3. **快速加载预设配置** Faster-LIO项目通常提供预置的RViz配置文件（如`config/rviz_config.rviz`），可直接通过`rviz -d config/rviz_config.rviz`加载。 #### 二、关键参数解析（以`config/velodyne.yaml`为例） ```yaml # 传感器参数 lidar_topic: "/velodyne_points" imu_topic: "/imu/data" # 算法核心参数 point_filter_num: 1 # 点云降采样率（1表示不降采样） max_iteration: 5 # 迭代优化次数 cube_side_length: 1000.0 # 局部地图范围（单位：米） # 运动补偿参数 use_imu_as_input: true # 使用IMU作为运动预测源 ``` #### 三、参数调整建议 1. **性能优化** - 降低`point_filter_num`值可减少计算量，但会损失细节 - 增大`cube_side_length`可提升大范围场景稳定性 - `max_iteration`建议范围3-6，过高会导致实时性下降 2. **传感器适配** - 更换雷达时需修改`scan_line`（激光雷达线数）和`time_unit`（时间同步单位） - IMU与LiDAR外参标定需修改`extrinsic_T`和`extrinsic_R`矩阵 #### 四、常见问题排查 1. **无点云显示** - 检查`rostopic list`确认话题名称 - 验证雷达数据频率是否正常（10Hz+） 2. **轨迹漂移严重** - 检查IMU与LiDAR的物理固定稳定性 - 尝试调整`imu_acc_cov`和`imu_gyro_cov`噪声参数