凉了鸭-CSDN博客

原创 ROS：使用同一工作空间下其他功能包中的头文件

参考了这篇文章假设rbw_control功能包需要使用rbw_common功能包中的头文件。rbw_common功能包CMakeLists.txt需要修改以下几项：在catkin_package中去掉include的注释，这样rbw_control功能包在find_package的时候，就可以识别到rbw_common中include目录下的头文件。去掉include_directories中include的注释，是为了rbw_common能够识别到自己include目录下的文件。.

2021-10-27 16:42:19 820 1

原创 Apollo Control——超详细入门教程(八)：CSC稀疏矩阵存储格式

专栏文章列表Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法Apollo Control——超.

2021-09-10 10:23:41 552

原创 Apollo Control——超详细入门教程之代码解析(一)：mpc_osqp.cc

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2021-09-09 10:06:34 1741

原创 Apollo Control——超详细入门教程(七)：基于运动学模型的MPC

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2021-09-09 09:48:47 1699

原创 ROS突然用不了了

好久没用ROS了，今天闲着没事儿想探望一下，于是键入roscore，果然，它用不了了，错误如图：1）开始以为是ROS_MASTER_URI的问题，之前玩过一阵子树莓派小车，ROS_MASTER_URI默认在小车上，于是注释掉以下几句，但并没有解决问题。#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.140:11311 #主机IP地址#export ROS_HOSTNAME=192.168.1.176 #终端输入hostname命令查看2）然后猜测是.

2021-09-08 16:00:59 715

原创 Apollo Control——超详细入门教程(六)：MPC二次规划问题转化

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2021-08-31 20:18:54 1972

原创 Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法

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2021-08-16 18:58:43 2259

原创 Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算

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2021-08-16 18:56:53 1446 4

原创 Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成

一、前言该节与Apollo代码无关，顺便介绍一下基于Frenet坐标系的多项式轨迹生成。二、公式推导三、总结给定始末边界条件，便可以求解一条5次多项式轨迹。下一节介绍xy坐标系下的多项式轨迹生成，下期再见！...

2021-08-14 15:52:39 2650

原创 Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导

一、前言在求解LQR或MPC问题时，经常需要对连续状态空间方程作离散化处理，如下所示：在Apollo中，离散化在代码中是这样操作的：// A矩阵离散化matrix_ad_ = (matrix_i - ts_ * 0.5 * matrix_a_).inverse() * (matrix_i + ts_ * 0.5 * matrix_a_);// B矩阵离散化matrix_bd_ = matrix_b_ * ts_;下面将给出此离散化操作的推导过程。.

2021-08-14 14:29:49 2930

原创 Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型

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2021-08-13 19:35:51 4070 11

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