基于Matlab实现自动控制原理相关实验3（奈奎斯特曲线和Bode图的绘制）

        频率特性法是根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。频域性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。应用时域分析法和根轨迹法分析系统时，应先通过某种方法获得系统的开环传递函数。

       频率特性法可以根据系统的开环传递函数采用解析的方法得到系统的频率特性，也可以用实验的方法测出稳定系统或元件的频率特性。

        在某一特定频率下，系统输出和输入的幅值比与相位差是确定的数值。当输入信号的频率ω在0→∞的范围内连续变化时，则系统输出与输入信号的幅值比与相位差随输入频率的变化规律将反映系统的性能，才是频率特性 。

        下面讨论bode图和奈奎斯特图两种频域分析的方法。

1.Bode图的绘制——bode()

        伯德图是将幅频特性和相频特性分别绘制在两个不同的坐标平面上，前者叫对数幅频特性，后者叫对数相频特性，统称为对数频率特性。两个坐标平面横轴(ω轴)用对数分度。坐标系的构成如下：横坐标：刻度的坐标lgw；纵坐标：幅频特性的坐标L(w)=20lg|G(jw)|  dB(分贝)、相频特性的坐标。

num=[10000];%分子的系数
den=[1,20,1000,0];
den=conv([1,0],conv([0.5,1],[0.1,1]));%分母的系数
G=tf(num,den);%开环传递函数
Gzpk=zpk(G);
bode(Gzpk);
grid 
[m,p,w]=bode(Gzpk);
mr=max(m);

运行效果：

2.奈奎斯特图——nyquist()

        当w在0～∞变化时，向量G(jw)的幅值和相角随w而变化，与此对应的向量G(jw)的端点在复平面G(jw)上的运动轨迹就称为幅相频率特性或 Nyqusit曲线。画有Nyqusit曲线的坐标图称为极坐标图或Nyqusit图。

num=[10];%分子的系数
den=[0.025,0.35,1,0];%分母的系数
G=tf(num,den);%开环传递函数
G
Gzpk=zpk(G);
Gzpk
nyquist(Gzpk);
grid

运行结果包含频率从-∞到+∞的变化，结果如下：