物联网控制原理与技术--基于Matlab/simulink的频域分析奈氏图的应用（超详细/设计/实验/作业/练习）

课程名：物联网控制原理与技术

内容/作用：设计/实验/作业/练习

学习：频域分析奈氏图

一、前言

（1）熟练掌握使用MATLAB命令绘制控制系统Nyquist图的方法；
（2）能够分析控制系统Nyquist图的基本规律；
（3）加深理解控制系统乃奎斯特稳定性判据的实际应用；
（4）学会利用奈氏图设计控制系统。

二、环境与设备

1、Windows 10
2、Matlab 2012a

三、原理

1、频率特性函数 。
设线性系统传递函数为：

由下面的MATLAB语句可直接求出G(jw)。
i=sqrt(-1) %求取-1的平方根
GW=polyval(num，iw)./polyval(den，iw)
其中（num，den）为系统的传递函数模型。而w为频率点构成的向量，点右除（./）运算符表示操作元素点对点的运算。从数值运算的角度来看，上述算法在系统的极点附近精度不会很理想，甚至出现无穷大值，运算结果是一系列复数返回到变量GW中。

2、用MATLAB作奈奎斯特图。
控制系统工具箱中提供了一个MATLAB函数nyquist( )，该函数可以用来直接求解Nyquist阵列或绘制奈氏图。当命令中不包含左端返回变量时，nyquist（）函数仅在屏幕上产生奈氏图，命令调用格式为：
nyquist(num,den) ; 作Nyquist图， //（只画图，无返回值）
nyquist(num,den,w); 作开环系统的奈氏曲线，角频率向量ω的范围可以人工给定。
或者nyquist(G) ;画出下列开环系统传递函数的奈氏曲线： ，角频率向量的范围自动设定，默认ω的范围为（－∞，＋∞）。
nyquist(G,w); w包含了要分析的以弧度/秒表示的频率点，在这些频率点上，将对系统的频率响应进行计算，若没有指定的w向量，则该函数自动选择频率向量进行计算。
当命令中包含了左端的返回变量时，即：
[re,im,w]=nyquist(G)
或 [re,im,w]=nyquist(G,w)
函数运行后不在屏幕上产生图形，而是将计算结果返回到矩阵re、im和w中。矩阵re和im分别表示频率响应的实部和虚部，它们都是由向量w中指定的频率点计算得到的。
在运行结果中，w数列的每一个值分别对应re、im数列的每一个值。

3、奈奎斯特稳定性判据（又称奈氏判据）( 该段话描述Z=P-N)
反馈控制系统稳定的充分必要条件是当ω从-∞变到∞时，开环系统的奈氏曲线不穿过点（-1，j0）且逆时针包围临界点（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数的正实部极点数（）。
P:代表开环传递函数极点，在S右半平面的个数。
N:代表奈奎斯特曲线穿越（-1）之左实轴的次数。
Z=P-N
Z=0系统稳定 Z≠0，系统不稳定

系统闭环稳定。

四、内容

1. 【自我实践1】若已知系统开环传递函数为
   

T=0.2
用奈氏判据判定闭环控制系统的稳定性。
代码：
num=[1];
den=[0.2,-2]
G=tf(num,den)
roots(den)
nyquist(G)
grid

曲线：

五、结果与分析

（1）熟练使用MATLAB绘制控制系统Nyquist曲线的方法，掌握函数nyquist ( )的三种调用格式，并灵活运用。
（2）熟练应用奈氏稳定判据，根据Nyquist图分析控制系统的稳定性。
通过本实验的学习，简单掌握了使用MATLAB命令绘制控制系统Nyquist图的方法，能分析控制系统Nyquist图的基本规律，理解了控制系统乃奎斯特稳定性判据的实际应用，学会利用奈氏图设计控制系统。
在判断奈奎斯特稳定性判据（又称奈氏判据）时，仔细分析，具体看一个例子，如上述习题，思考时候，即可加深理解该判断依据。