相机标定流程原理

 一、相机标定

求摄像机的内外参数--灵活  像--物关系
 内参：相机坐标系--》像素          外参：世界坐标系--》相机坐标系
像差：理想的像点与实际像点之差        形状：畸变（切向   径向（桶形  枕形））

标定的流程：
         1 生成描述文件gen_caltab --》 
         2 创建标定模型create_calib_data-》

         3 设置初始相机内参以及标定板的描述文件set_calib_data_cam_param 和set_calib_data_calib_object---》
         4 循环拍照查找标定板find_calib_object--》
         5 摄像机标定calibrate_cameras-》获得内外参/  get_calib_data                               
         6 保存write_cam_par(内参)      write_pose(外参)
         错误：Minimum threshold  while  search for  ellipses（没有找到点）--调节焦距  调节参数

多张拍图的注意事项：
         1   拍多张（10张左右）外参一张够了  内参才是多张
         2 圆形阵列板拍全  一般标定图像占视野的三分之一到三分之二左右
         3 标定板图像尽量每个视野位置都走动
         4 标定板带倾斜（为了内参更加准确）
         5 标定板尽量多旋转
          6 尽量标定板对比度好  成像清晰

原理推到矩阵的变换:

二、双相机标定

*姿态翻转
pose_invert (LHR, RHL)
*姿态乘法
pose_compose (RHL, LHO, RHO)  //RHL*LHO = RHO

本质是将俩个相机统一坐标系

1.创建标定模型（2个相机，一个标定板）

2.设置相机初始内参，标定板描述文件

3.采集图，查找标定板

4.摄像机标定，获得内外参

获得参考相机内外参，相机2的内参

获得相机2到参考相机（相机1）的转换关系

根据理论推导得到，需要将转换关系翻转，再用姿态乘法，得到相机2在o下的外参，此时就是统一了相机坐标系