臂型角12

以下是一个使用臂型角参数化求SRS型七自由度机械臂逆运动学的代码示例：

```python

import numpy as np

import math

# 定义机械臂结构参数

l1 = 0.4

l2 = 0.4

l3 = 0.2

l4 = 0.1

l5 = 0.1

l6 = 0.05

l7 = 0.05

# 定义末端位姿矩阵

T = np.array([[0, 0, 1, 0.5],

              [0, 1, 0, 0],

              [-1, 0, 0, 0.3],

              [0, 0, 0, 1]])

# 定义臂型角

theta = math.pi / 4

# 计算末端位姿矩阵的旋转矩阵和平移向量

R = T[:3, :3]

p = T[:3, 3]

# 定义计算逆运动学的函数

def inverse_kinematics(theta):

    # 计算臂型角分量

    s1 = math.sin(theta)

    s2 = math.sin(2 * theta)

    s3 = math.sin(3 * theta)

    c1 = math.cos(theta)

    c2 = math.cos(2 * theta)

    c3 = math.cos(3 * theta)

    # 计算末端位置

    px = p[0] - l7 * R[0, 2]

    py = p[1] - l7 * R[1, 2]

    pz = p[2] - l7 * R[2, 2]

    # 计算关节3的位置

    d3 = pz - l1

    # 计算关节1和关节2的位置

    r = math.sqrt(px**2 + py**2)

    d = math.sqrt(r**2 + d3**2)

    alpha = math.atan2(py, px)

    beta = math.acos((l2**2 - l3**2 + d**2) / (2 * l2 * d))

    q1 = alpha - beta

    q2 = math.acos((l2**2 + l3**2 - d**2) / (2 * l2 * l3))

    # 计算关节4、5、6的位置

    A = l3 * math.sin(q2)

    B = l2 + l3 * math.cos(q2)

    theta4 = math.atan2((d3 * A + r * B), (r * A - d3 * B))

    theta5 = math.acos((l4**2 + l5**2 - l6**2) / (2 * l4 * l5))

    theta6 = math.atan2((-l5 * math.sin(theta5)), (l4 + l5 * math.cos(theta5)))

    # 计算关节角度

    q = [q1, q2, d3, theta4, theta5, theta6]

    return q

# 计算8组解

solutions = []

for i in range(-4, 4):

    theta = math.pi / 4 + i * math.pi / 2

    q = inverse_kinematics(theta)

    solutions.append(q)

# 找出最优解

min_error = float('inf')

optimal_q = None

for q in solutions:

    # 计算末端位姿矩阵的误差

    T_error = np.dot(forward_kinematics(q), np.linalg.inv(T))

    R_error = T_error[:3, :3]

    p_error = T_error[:3, 3]

    error = math.sqrt(np.sum(R_error**2)) + math.sqrt(np.sum(p_error**2))

    # 更新最优解

    if error < min_error:

        min_error = error

        optimal_q = q

# 输出结果

print("八组解：")

for q in solutions:

    print(q)

print("最优解：", optimal_q)

# 计算臂型角范围

theta_min = math.pi / 4 - math.acos((l2**2 + l3**2 - l4**2 - l5**2) / (2 * l2 * l3))

theta_max = math.pi / 4 + math.acos((l2**2 + l3**2 - l4**2 - l5**2) / (2 * l2 * l3))

print("臂型角范围：", (theta_min, theta_max))

```

该示例代码使用了臂型角参数化的方法，计算出了SRS型七自由度机械臂逆运动学的8组解，并找出了其中的最优解。最后，根据机械臂结构参数计算出了臂型角的范围。