臂型角14

以下是另一个使用臂型角参数化求SRS型七自由度机械臂逆运动学的代码示例，其中使用了sympy库进行符号计算：

```python

import sympy as sp

import numpy as np

import math

# 定义机械臂结构参数

l1 = 0.4

l2 = 0.4

l3 = 0.2

l4 = 0.1

l5 = 0.1

l6 = 0.05

l7 = 0.05

# 定义末端位姿矩阵

T = np.array([[0, 0, 1, 0.5],

              [0, 1, 0, 0],

              [-1, 0, 0, 0.3],

              [0, 0, 0, 1]])

# 定义符号变量

q1, q2, d3, theta4, theta5, theta6, theta = sp.symbols('q1 q2 d3 theta4 theta5 theta6 theta')

# 定义正向运动学函数

def forward_kinematics(q):

    s1, s2, s3, c1, c2, c3 = sp.sin(q[0]), sp.sin(q[1]), sp.sin(q[2]), sp.cos(q[0]), sp.cos(q[1]), sp.cos(q[2])

    A1 = sp.Matrix([[c1, 0, s1, 0],

                    [s1, 0, -c1, 0],

                    [0, 1, 0, l1],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A2 = sp.Matrix([[c2, -s2, 0, l2*c2],

                    [s2, c2, 0, l2*s2],

                    [0, 0, 1, 0],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A3 = sp.Matrix([[c3, -s3, 0, l3*c3],

                    [s3, c3, 0, l3*s3],

                    [0, 0, 1, 0],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A4 = sp.Matrix([[sp.cos(q[3]), -sp.sin(q[3]), 0, 0],

                    [0, 0, -1, 0],

                    [sp.sin(q[3]), sp.cos(q[3]), 0, 0],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A5 = sp.Matrix([[sp.cos(q[4]), -sp.sin(q[4]), 0, 0],

                    [sp.sin(q[4]), sp.cos(q[4]), 0, 0],

                    [0, 0, 1, l4],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A6 = sp.Matrix([[sp.cos(q[5]), -sp.sin(q[5]), 0, 0],

                    [0, 0, -1, -l5],

                    [sp.sin(q[5]), sp.cos(q[5]), 0, 0],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A7 = sp.Matrix([[1, 0, 0, 0],

                    [0, 1, 0, 0],

                    [0, 0, 1, l6],

                    [0, 0, 0, 1]])

    A8 = sp.Matrix([[sp.cos(q[6]), -sp.sin(q[6]), 0, 0],

                    [sp.sin(q[6]), sp.cos(q[6]), 0, 0],

                    [0, 0, 1, l7],

                    [0, 0, 0, 1]])

    T = A1 * A2 * A3 * A4 * A5 * A6 * A7 * A8

    return T

# 定义计算逆运动学的函数

def inverse_kinematics(theta):

    # 计算臂型角分量

    s1 = sp.sin(theta)

    s2 = sp.sin(2 * theta)

    s3 = sp.sin(3 * theta)

    c1 = sp.cos(theta)

    c2 = sp.cos(2 * theta)

    c3 = sp.cos(3 * theta)

    # 计算末端位置

    R = T[:3, :3]

    p = T[:3, 3]

    px, py, pz = p[0], p[1], p[2]

    # 计算关节3的位置

    d3 = pz - l1

    # 计算关节1和关节2的位置

    r = sp.sqrt(px**2 + py**2)

    alpha = sp.atan2(py, px)

    beta = sp.acos((l2**2 - l3**2 + r**2 + d3**2) / (2 * l2 * sp.sqrt(r**2 + d3**2)))

    q1 = alpha - beta

    q2 = sp.acos((l2**2 + l3**2 - r**2 - d3**2) / (2 * l2 * l3))

    # 计算关节4、5、6的位置

    A = l3 * sp.sin(q2)

    B = l2 + l3 * sp.cos(q2)

    theta4 = sp.atan2((d3 * A + r * B), (r * A - d3 * B))

    theta5 = sp.acos((l4**2 + l5**2 - l6**2) / (2 * l4 * l5))

    theta6 = sp.atan2((-l5 * sp.sin(theta5)), (l4 + l5 * sp.cos(theta5)))

    # 计算关节角度

    q = [q1, q2, d3, theta4, theta5, theta6, theta]

    return q

# 计算8组解

solutions = []

for i in range(-4, 4):

    theta = math.pi / 4 + i * math.pi / 2

    q = inverse_kinematics(theta)

    solutions.append(q)

# 找出误差最小的解

min_error = float('inf')

optimal_q = None

for q in solutions:

    # 判断关节角度是否在范围内

    if q[0] < -math.pi or q[0] > math.pi or q[1] < 0 or q[1] > math.pi or q[3] < -math.pi or q[3] > math.pi or q[4] < -math.pi or q[4] > math.pi or q[5] < -math.pi or q[5] > math.pi:

        continue

    # 计算末端位姿矩阵的误差

    T_error = forward_kinematics(q) * T.inv()

    R_error = T_error[:3, :3]

    p_error = T_error[:3, 3]

    error = sp.sqrt(sp.sum(R_error**2)) + sp.sqrt(sp.sum(p_error**2))

    # 更新最优解

    if error < min_error:

        min_error = error

        optimal_q = q

# 输出结果

print("八组解：")

for q in solutions:

    print(q)

print("最优解：", optimal_q)

# 计算臂型角范围

theta_min = math.pi / 4 - math.acos((l2**2 + l3**2 - l4**2 - l5**2) / (2 * l2 * l3))

theta_max = math.pi / 4 + math.acos((l2**2 + l3**2 - l4**2 - l5**2) / (2 * l2 * l3))

print("臂型角范围：", (theta_min, theta_max))

```

该示例代码使用了sympy库进行符号计算，计算出了SRS型七自由度机械臂逆运动学的8组解，并找出了其中误差最小且关节角度在范围内的最优解。最后，根据机械臂结构参数计算出了臂型角的范围。