臂型角参数化求逆解代码4

以下是一个MATLAB函数，用于计算SRS型七自由度机械臂的臂型角范围。该函数需要输入机械臂的设计参数和限制参数，返回每个关节的臂型角范围。

```matlab

function [theta_min, theta_max] = srs_arm_workspace(L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, alpha1, alpha2, alpha3, alpha4, alpha5, alpha6, alpha7, beta1, beta2, beta3, beta4, beta5, beta6, beta7, gamma1, gamma2, gamma3, gamma4, gamma5, gamma6, gamma7)

% SRS型七自由度机械臂臂型角范围计算函数

% 输入：

% L1-L7：机械臂的设计参数，分别为第1-7段臂长

% d1-d7：机械臂的限制参数，分别为第1-7段的最大位移范围

% alpha1-alpha7：机械臂的限制参数，分别为第1-7段的最大角度范围

% beta1-beta7：机械臂的限制参数，分别为第1-7段的最大角速度范围

% gamma1-gamma7：机械臂的限制参数，分别为第1-7段的最大角加速度范围

% 输出：

% theta_min：每个关节的最小臂型角值

% theta_max：每个关节的最大臂型角值

% 计算每段臂长的平方和

L = [L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7];

L_square_sum = L(1)^2 + L(2)^2 + L(3)^2 + L(4)^2 + L(5)^2 + L(6)^2 + L(7)^2;

% 计算每个关节的最小臂型角

theta_min = zeros(7, 1);

theta_min(1) = -alpha1;

theta_min(2) = -alpha2 - beta1*L2/L1 - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_min(3) = -alpha3 - beta2*L3/L2 - gamma2*L3^2/L2/L_square_sum - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_min(4) = -alpha4 - beta3*L4/L3 - gamma3*L4^2/L3/L_square_sum - gamma2*L3^2/L2/L_square_sum - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_min(5) = -alpha5 - beta4*L5/L4 - gamma4*L5^2/L4/L_square_sum - gamma3*L4^2/L3/L_square_sum - gamma2*L3^2/L2/L_square_sum - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_min(6) = -alpha6 - beta5*L6/L5 - gamma5*L6^2/L5/L_square_sum - gamma4*L5^2/L4/L_square_sum - gamma3*L4^2/L3/L_square_sum - gamma2*L3^2/L2/L_square_sum - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_min(7) = -alpha7 - beta6*L7/L6 - gamma6*L7^2/L6/L_square_sum - gamma5*L6^2/L5/L_square_sum - gamma4*L5^2/L4/L_square_sum - gamma3*L4^2/L3/L_square_sum - gamma2*L3^2/L2/L_square_sum - gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

% 计算每个关节的最大臂型角

theta_max = zeros(7, 1);

theta_max(1) = alpha1;

theta_max(2) = alpha2 + beta1*L2/L1 + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_max(3) = alpha3 + beta2*L3/L2 + gamma2*L3^2/L2/L_square_sum + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_max(4) = alpha4 + beta3*L4/L3 + gamma3*L4^2/L3/L_square_sum + gamma2*L3^2/L2/L_square_sum + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_max(5) = alpha5 + beta4*L5/L4 + gamma4*L5^2/L4/L_square_sum + gamma3*L4^2/L3/L_square_sum + gamma2*L3^2/L2/L_square_sum + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_max(6) = alpha6 + beta5*L6/L5 + gamma5*L6^2/L5/L_square_sum + gamma4*L5^2/L4/L_square_sum + gamma3*L4^2/L3/L_square_sum + gamma2*L3^2/L2/L_square_sum + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

theta_max(7) = alpha7 + beta6*L7/L6 + gamma6*L7^2/L6/L_square_sum + gamma5*L6^2/L5/L_square_sum + gamma4*L5^2/L4/L_square_sum + gamma3*L4^2/L3/L_square_sum + gamma2*L3^2/L2/L_square_sum + gamma1*L2^2/L1/L_square_sum;

end

```

其中，输入参数为机械臂的设计参数和限制参数，分别表示第1-7段臂长、每段的最大位移范围、最大角度范围、最大角速度范围和最大角加速度范围。输出参数为每个关节的最小和最大臂型角值。

使用示例：

```matlab

% 机械臂的设计参数

L1 = 1.0; % 第一段臂长

L2 = 1.0; % 第二段臂长

L3 = 1.0; % 第三段臂长

L4 = 1.0; % 第四段臂长

L5 = 1.0; % 第五段臂长

L6 = 1.0; % 第六段臂长

L7 = 1.0; % 第七段臂长

% 机械臂的限制参数

d1 = 1.0; % 第一段的最大位移范围

d2 = 1.0; % 第二段的最大位移范围

d3 = 1.0; % 第三段的最大位移范围

d4 = 1.0; % 第四段的最大位移范围

d5 = 1.0; % 第五段的最大位移范围

d6 = 1.0; % 第六段的最大位移范围

d7 = 1.0; % 第七段的最大位移范围

alpha1 = pi/3; % 第一段的最大角度范围

alpha2 = pi/3; % 第二段的最大角度范围

alpha3 = pi/3; % 第三段的最大角度范围

alpha4 = pi/3; % 第四段的最大角度范围

alpha5 = pi/3; % 第五段的最大角度范围

alpha6 = pi/3; % 第六段的最大角度范围

alpha7 = pi/3; % 第七段的最大角度范围

beta1 = pi/3; % 第一段的最大角速度范围

beta2 = pi/3; % 第二段的最大角速度范围

beta3 = pi/3; % 第三段的最大角速度范围

beta4 = pi/3; % 第四段的最大角速度范围

beta5 = pi/3; % 第五段的最大角速度范围

beta6 = pi/3; % 第六段的最大角速度范围

beta7 = pi/3; % 第七段的最大角速度范围

gamma1 = pi/3; % 第一段的最大角加速度范围

gamma2 = pi/3; % 第二段的最大角加速度范围

gamma3 = pi/3; % 第三段的最大角加速度范围

gamma4 = pi/3; % 第四段的最大角加速度范围

gamma5 = pi/3; % 第五段的最大角加速度范围

gamma6 = pi/3; % 第六段的最大角加速度范围

gamma7 = pi/3; % 第七段的最大角加速度范围

% 计算臂型角范围

[theta_min, theta_max] = srs_arm_workspace(L1, L2, L3, L4, L5, L6, L7, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7, alpha1, alpha2, alpha3, alpha4, alpha5, alpha6, alpha7, beta1, beta2, beta3, beta4, beta5, beta6, beta7, gamma1, gamma2, gamma3, gamma4, gamma5, gamma6, gamma7);

```