臂型角参数化15

当然可以，以下是一个用臂型角参数化法求解SRS型七自由度机械臂逆运动学的Python代码示例：

```python

import numpy as np

# 机械臂参数

L1 = 1.0

L2 = 1.0

L3 = 1.0

L4 = 1.0

L5 = 1.0

L6 = 1.0

L7 = 1.0

# 机械臂关节角度范围（单位：弧度）

q1_min, q1_max = -np.pi/2, np.pi/2

q2_min, q2_max = -np.pi/2, np.pi/2

q3_min, q3_max = -np.pi/2, np.pi/2

q4_min, q4_max = -np.pi/2, np.pi/2

q5_min, q5_max = -np.pi/2, np.pi/2

q6_min, q6_max = -np.pi/2, np.pi/2

q7_min, q7_max = -np.pi/2, np.pi/2

# 给定末端位姿矩阵

T = np.array([[0.0, 0.0, 1.0, 1.0],

              [0.0, 1.0, 0.0, 2.0],

              [-1.0, 0.0, 0.0, 3.0],

              [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])

# 给定臂型角

alpha = np.pi/4

# 计算逆向臂型角解析式中的常数项

A = np.array([[-np.sin(alpha), 0, np.cos(alpha)],

              [0, 1, 0],

              [np.cos(alpha), 0, np.sin(alpha)]])

B = np.array([[-L4-L7],

              [-L5],

              [L1+L2+L3+L6]])

# 求解关节角度

def inverse_kinematics(T, alpha):

    R = T[:3, :3]

    p = T[:3, 3].reshape(3,1)

    # 计算逆向臂型角解析式中的变量

    R_ = R.dot(A)

    p_ = p - R_.dot(B)

    # 计算关节角度

    q1 = np.arctan2(p_[1], p_[0])

    q3 = np.arccos((p_[0]**2 + p_[1]**2 + p_[2]**2 - L1**2 - L2**2 - L3**2) / (2*L2*L3))

    q2 = np.arctan2(p_[2]*(L2+L3*np.cos(q3))-L3*np.sin(q3)*(p_[0]*np.cos(q1)+p_[1]*np.sin(q1)), p_[0]*np.sin(q1)-p_[1]*np.cos(q1))

    R30 = R_[2, 0]

    R31 = R_[2, 1]

    R32 = R_[2, 2]

    q4 = np.arctan2(R31/np.sin(q3), R32/np.sin(q3))

    q5 = np.arctan2(R30/np.sin(q3), -np.sqrt(1-R30**2-R31**2-R32**2)/np.sin(q3))

    q6 = np.arctan2((-R11*np.sin(q1)+R21*np.cos(q1))/np.sin(q4), (R10*np.sin(q1)-R20*np.cos(q1))/np.sin(q4))

    q7 = np.arctan2((-R13*np.sin(q1)+R23*np.cos(q1))/np.sin(q4), (R12*np.sin(q1)-R22*np.cos(q1))/np.sin(q4))

    # 筛选符合要求的关节角度

    solutions = []

    for q1_ in [q1, q1+np.pi, q1-np.pi]:

        for q2_ in [q2, q2+np.pi, q2-np.pi]:

            for q3_ in [q3, -q3]:

                for q4_ in [q4, q4+np.pi, q4-np.pi]:

                    for q5_ in [q5, -q5]:

                        for q6_ in [q6, q6+np.pi, q6-np.pi]:

                            for q7_ in [q7, q7+np.pi, q7-np.pi]:

                                if q1_min <= q1_ <= q1_max and q2_min <= q2_ <= q2_max and q3_min <= q3_ <= q3_max and q4_min <= q4_ <= q4_max and q5_min <= q5_ <= q5_max and q6_min <= q6_ <= q6_max and q7_min <= q7_ <= q7_max:

                                    solutions.append([q1_, q2_, q3_, q4_, q5_, q6_, q7_])

    # 计算误差并选择最优解

    errors = []

    for joint_angles in solutions:

        T_ = forward_kinematics(joint_angles, alpha)

        error = np.linalg.norm(T[:3, :3] - T_[:3, :3]) + np.linalg.norm(T[:3, 3] - T_[:3, 3])

        errors.append(error)

    best_solution = solutions[np.argmin(errors)]

    min_error = errors[np.argmin(errors)]

    return best_solution, min_error

# 正向运动学

def forward_kinematics(joint_angles, alpha):

    q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7 = joint_angles

    R01 = np.array([[np.cos(q1), -np.sin(q1), 0],

                    [np.sin(q1), np.cos(q1), 0],

                    [0, 0, 1]])

    R12 = np.array([[np.cos(q2), 0, np.sin(q2)],

                    [0, 1, 0],

                    [-np.sin(q2), 0, np.cos(q2)]])

    R23 = np.array([[np.cos(q3), -np.sin(q3), 0],

                    [np.sin(q3), np.cos(q3), 0],

                    [0, 0, 1]])

    R34 = np.array([[np.cos(q4), -np.sin(q4), 0],

                    [0, 0, 1],

                    [-np.sin(q4), -np.cos(q4), 0]])

    R45 = np.array([[np.cos(q5), 0, np.sin(q5)],

                    [0, 1, 0],

                    [-np.sin(q5), 0, np.cos(q5)]])

    R56 = np.array([[np.cos(q6), -np.sin(q6), 0],

                    [0, 0, -1],

                    [np.sin(q6), np.cos(q6), 0]])

    R67 = np.array([[np.cos(q7), -np.sin(q7), 0],

                    [0, 0, -1],

                    [np.sin(q7), np.cos(q7), 0]])

    R7E = np.array([[-np.sin(alpha), 0, np.cos(alpha)],

                    [0, 1, 0],

                    [np.cos(alpha), 0, np.sin(alpha)]])

    R0E = R01.dot(R12).dot(R23).dot(R34).dot(R45).dot(R56).dot(R67).dot(R7E)

    p0E = np.array([[L4+L7],

                    [0],

                    [L1+L2+L3+L6]])

    p0E_ = np.array([[np.cos(q1)*(L4+L7)],

                     [np.sin(q1)*(L4+L7)],

                     [L1+L2+L3+L6]])

    p7E_ = np.array([[-np.sin(alpha)*(L5+L6)],

                     [0],

                     [np.cos(alpha)*(L5+L6)]])

    p0E__ = p0E_ - R0E.dot(p7E_)

    p0E___ = p0E__ - p0E

    TE = np.eye(4)

    TE[:3, :3] = R0E

    TE[:3, 3] = p0E___.flatten()

    return TE

# 测试代码

best_solution, min_error = inverse_kinematics(T, alpha)

print("最优解：", best_solution)

print("最小误差：", min_error)

 

代码里的连杆长度L1等等和DH参数表有什么关系

连杆长度就是a