臂型角参数化求逆解代码3

下面是一个完整的MATLAB示例，演示了如何使用上面的函数将臂型角转换为关节角度，并将机械臂的运动可视化。

```matlab

% 机械臂的设计参数

L1 = 1.0; % 第一段臂长

L2 = 1.0; % 第二段臂长

L3 = 1.0; % 第三段臂长

L4 = 1.0; % 第四段臂长

L5 = 1.0; % 第五段臂长

L6 = 1.0; % 第六段臂长

L7 = 1.0; % 第七段臂长

% 创建机械臂模型

robot = rigidBodyTree;

% 添加关节和刚体

body1 = rigidBody('body1');

jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1', 'revolute');

setFixedTransform(jnt1, trvec2tform([0 0 0]));

jnt1.JointAxis = [0 0 1];

jnt1.HomePosition = 0;

body1.Joint = jnt1;

addBody(robot, body1, 'base');

body2 = rigidBody('body2');

jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2', 'revolute');

setFixedTransform(jnt2, trvec2tform([0 0 L1]));

jnt2.JointAxis = [0 1 0];

jnt2.HomePosition = 0;

body2.Joint = jnt2;

addBody(robot, body2, 'body1');

body3 = rigidBody('body3');

jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3', 'revolute');

setFixedTransform(jnt3, trvec2tform([0 L2 0]));

jnt3.JointAxis = [-1 0 0];

jnt3.HomePosition = 0;

body3.Joint = jnt3;

addBody(robot, body3, 'body2');

body4 = rigidBody('body4');

jnt4 = rigidBodyJoint('jnt4', 'revolute');

setFixedTransform(jnt4, trvec2tform([0 L3 0]));

jnt4.JointAxis = [-1 0 0];

jnt4.HomePosition = 0;

body4.Joint = jnt4;

addBody(robot, body4, 'body3');

body5 = rigidBody('body5');

jnt5 = rigidBodyJoint('jnt5', 'revolute');

setFixedTransform(jnt5, trvec2tform([0 0 L4]));

jnt5.JointAxis = [0 0 1];

jnt5.HomePosition = 0;

body5.Joint = jnt5;

addBody(robot, body5, 'body4');

body6 = rigidBody('body6');

jnt6 = rigidBodyJoint('jnt6', 'revolute');

setFixedTransform(jnt6, trvec2tform([0 L5 0]));

jnt6.JointAxis = [-1 0 0];

jnt6.HomePosition = 0;

body6.Joint = jnt6;

addBody(robot, body6, 'body5');

body7 = rigidBody('body7');

jnt7 = rigidBodyJoint('jnt7', 'revolute');

setFixedTransform(jnt7, trvec2tform([0 L6 0]));

jnt7.JointAxis = [-1 0 0];

jnt7.HomePosition = 0;

body7.Joint = jnt7;

addBody(robot, body7, 'body6');

body8 = rigidBody('body8');

jnt8 = rigidBodyJoint('jnt8', 'revolute');

setFixedTransform(jnt8, trvec2tform([0 L7 0]));

jnt8.JointAxis = [-1 0 0];

jnt8.HomePosition = 0;

body8.Joint = jnt8;

addBody(robot, body8, 'body7');

% 设置机械臂初始位置

q0 = [0 0 0 0 0 0 0];

show(robot, q0);

% 指定目标位置

theta_arm = [0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7];

% 将臂型角转换为关节角度

[theta1, theta2, theta3, theta4, theta5, theta6, theta7] = inverse_kinematics(theta_arm);

% 计算关节角度差

dq = [theta1-theta1, theta2-q0(2), theta3-q0(3), theta4-q0(4), theta5-q0(5), theta6-q0(6), theta7-q0(7)];

% 运动控制

t = 0:0.05:5;

for i = 1:length(t)

q = q0 + dq*t(i)/5;

show(robot, q);

end

% 将机械臂还原到初始位置

for i = 1:length(t)

q = q0 - dq*t(i)/5;

show(robot, q);

end