Gazebo仿真踩坑系列-乱飞、抖动等

casiaros

已于 2022-05-19 13:59:39 修改

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分类专栏：机械臂抓取仿真gazebo 文章标签：算法 c++

于 2022-05-19 09:40:20 首次发布

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本文章记录机械臂、塔吊等仿真过程中遇到的各种问题。

塔吊建模

前言

gazebo机械臂等控制仿真最重要的是建模，也就是URDF的编写，而这里面有着特别多要注意的地方，否则会发生‘启动乱飞’、‘控制乱飞’、和‘启动姿态不对‘等问题。

gazebo仿真要解决的是控制问题，而控制分为位置控制、速度控制和力控等几种方式。

1、位置控制一般不会产生大问题，大多时候把重量和有一个差不多转动惯量设置就能跑

2、速度和力控则容易出问题，这时候需要非常准确的转动惯量，和重量设置，否则转不起来或者空有形式。

建模

gazebo的URDF模型里面关键的是Intertial竖向，visual和collision是可视化和规划的时候用的，而Intertial是仿真是否运行稳定的关键参数。

如下摘取URDF中LINK的建模过程，visual、collision、intertial等三个部分都有自己的origin，也就是参考坐标系，这个坐标原点和几何形状具有相关性，也就是geometry,这里面我们使用的是stl建好的模型mesh文件，而mesh文件在导出的时候就具备自己的坐标系，因此修改stl坐标原点也是URDF建模的必修课之一。

  <link name="forearm_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://arm_moveit_config/urdf/meshes/wrist_link.stl"  />
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://arm_moveit_config/urdf/meshes/wrist_link.stl"  />
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="6" />
      <inertia ixx="0.06" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="20" iyz="0.0" izz="20" />
      <origin xyz="0  0 0" rpy="0 0 0" />

    </inertial>
  </link>

geometry的坐标原点

geometry属性有几种建模方式，分别为标准形状（box/cylinder/）和自定义形状（mesh）等，而每种的坐标原点不一样。

标准形状

一般为高度的一半，比如定义一个box[1,2,3]，他的坐标原点为

自定义形状

这种一般需要自己建模，比如SolidWorks或者freeCAD等软件，导出到stl文件的之前，先建立坐标系，导出stl时候选择参考坐标系。

一般坐标原点建立在旋转轴上。

Intertial建立

Visual和Collision的坐标原点建好后，就来到Intertial部分，如果不做gazebo仿真，这一部分可以省略，比如世界用moveit做规划控制等，但是想要仿真，就必须把这部分完成。

这部分牵扯到运动稳定性和运动仿真的有效性，需要注意以下几点：

1）一定要确认坐标的x、y、z轴的方向，因为转动惯量I是根据坐标变换不一样的，如下所示，分别为Ixx,Ixy,Ixz,Iyy,Iyz,Izz这里面Ixx,Iyy,Izz一定要设置否则会发生无线加速的情况，而其余可以省略，但是为了整体仿真的有效性，不建议省略。

2）比如下面的设置是一个杆状物体，是本文第一个图的塔吊臂，其特点是一个细长的杆状近似物体，这时候，如果没有设置对坐标轴，那么转动惯量不对，会发生自己无限制旋转等问题。

其中Ixx和质量和旋转轴位置有关，大概公式为I = m*r^2。

一般情况下，如果visual的坐标原点就是旋转轴位置则，Intertial也是根据这个坐标原点计算即可，如果不是的话，则需要根据实际旋转位置重新计算，或者制定转动惯量的实际坐标原点即可。

    <inertial>
      <mass value="6" />
      <inertia ixx="0.06" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="20" iyz="0.0" izz="20" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    </inertial>

Mesh的简化

一般来说建模软件导出的文件点数量过多，会导致规划的时候大量的计算和仿真的时候的大量占用计算资源，Mesh文件一般是为了显示和碰撞，那么我们只要具备其大概的轮廓即可。

因此就用到了Mesh优化，这里选择meshlab（具有Windows和Linux两个版本，都可）比较友好，具体过程参考：

降采样3D Mesh STL模型_皮皮#2500的博客-CSDN博客_meshlab降采样。

简化过程中注意有些细长的部分，如果存在较大的目标里面，会被简化掉，因此，建议讲重要的细长的物体单独简化，再从URDF中用fixed joint进行组装。

控制

利用Moveit无法虽然执行了整个规划过程，但是提示执行失败的问题

controller '/arm_controller' failed with error GOAL_TOLERANCE_VIOLATED:
[ WARN] [1652928004.667450201, 27.904000000]: Controller handle /arm_controller reports status ABORTED