添加Kinect模型及kinect.dae文件的下载

最新推荐文章于 2022-05-10 10:38:56 发布

m0_56588389

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分类专栏： ROS学习文章标签： ubuntu linux

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古月居ROS教程中，给小车添加Kinect传感器

Kinect模型描述文件如下：

<?xml version="1.0"?> 
<robot name="kinect_camera" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 
    <xacro:macro name="kinect_camera" params="prefix"> 
        <link name="${prefix}_link"> 
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
            <visual> 
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${M_PI/2}"/> 
                <geometry> 
                    <mesh filename="package://mrobot_description/meshes/kinect.dae" />
                    <!--mesh标签--> 
                </geometry> 
            </visual> 
            
            <collision> 
                <geometry> 
                    <box size="0.07 0.3 0.09"/> 
                </geometry> 
            </collision> 
        </link> 
       
        <joint name="${prefix}_optical_joint" type="fixed"> 
            <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.5708 0 -1.5708"/> 
            <parent link="${prefix}_link"/> 
            <child link="${prefix}_frame_optical"/> 
        </joint> 
        
        <link name="${prefix}_frame_optical"/> 
    </xacro:macro> 
</robot>

上述代码中，使用<mesh>标签导入kinct模型的mesh文件，因此所写路径存放着为kinct相关的mesh文件kinect.dae

该文件在TurtleBot功能包中可以找到

使用下述命令下载对应功能包到任意路径

$ git clone http://github.com/turtlebot/TurtleBot

可以该路径下出现文件夹TurtleBot

将该文件夹turtlebot_description/meshes/sensors里面的kinect.dae文件和kinect.jpg复制到上述<mesh>标签所写路径即可

参考：

【ROS机器人开发实践-机器人建模与仿真】3 添加传感器模型_weixin_45649674的博客-CSDN博客

搭建自己的仿真环境和机器人(turtlebot2+velodyne)(一)_Jinterest的博客-CSDN博客

ROS下载：从github下载有关turtlebot的功能包 --- turtlebot_rviz_launchers_Tim的嵌入式之旅-CSDN博客