机器人自主导航之——构建机器人本体（一）

一、构建工作空间
依次在终端输入下面命令：
mkdir -p ~/catkin_car/src
cd ~catkin_car/src
catkin_init_workspace
cd …
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH（查看路径）
添加永久环境变量：
vi ~/.bashrc --> e --> 按下键按到底 --> a --> source ~/catkin_car/devel/setup.bash --> 按esc键 --> :wq！

catkin_create_pkg mcar_description urdf xacro(创建功能包)
在功能包中创建四个包：urdf，meshes，config，launch。
二、建模文件
（1）创建launch文件
在launch文件夹下，新建mcar_base_urdf.launch文件。内容为：

<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>

<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mcar_description)/config/mcar_urdf.rviz" required="true" />

（2）创建urdf文件 在urdf文件夹下创建mcar_base.urdf文件，内容为： <?xml version="1.0"?>

<link name="right_front_wheel">
<visual>
  <geometry>
    <cylinder length=".04" radius="0.05"/>
  </geometry>                                         
  <material name="black">
    <color rgba="0 0 0 1"/>
  </material>
</visual>

<link name="kinect_link">
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 3.1415926"/>
        <geometry>
         <mesh filename="package://mcar_description/meshes/kinect.dae" />
        </geometry>
    </visual>
</link>

<joint name="kinect_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0 0.21 0.082" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="kinect_link"/>
</joint>

（3）创建rviz文件 在config文件夹下创建mcar.rviz，该文件通常相同，但文件名必须与laungwenjian中的名字相同，可以之接复制其他机器人rviz文件使用。 （4）若使用kinetic，则须在meshes文件夹下放置kinect.dae（对kinect的表述文件），kinect.jpg（kinect的照片），kinect.tag三个文件。该文件次出无法复制，可以看古月居的博客。 下图为该机器人的仿真图： 

本文为记录自己理解过程，感谢古月君，大家有兴趣的关注古月居博客，虽然没有报名他的课程，但自学过程均是看他的博客，论坛，视频，非常感谢他。