一、构建工作空间
依次在终端输入下面命令:
mkdir -p ~/catkin_car/src
cd ~catkin_car/src
catkin_init_workspace
cd …
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH(查看路径)
添加永久环境变量:
vi ~/.bashrc --> e --> 按下键按到底 --> a --> source ~/catkin_car/devel/setup.bash --> 按esc键 --> :wq!
catkin_create_pkg mcar_description urdf xacro(创建功能包)
在功能包中创建四个包:urdf,meshes,config,launch。
二、建模文件
(1)创建launch文件
在launch文件夹下,新建mcar_base_urdf.launch文件。内容为:
<!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mcar_description)/config/mcar_urdf.rviz" required="true" />
(2)创建urdf文件 在urdf文件夹下创建mcar_base.urdf文件,内容为: <?xml version="1.0"?>
<link name="right_front_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".04" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<link name="kinect_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 3.1415926"/>
<geometry>
<mesh filename="package://mcar_description/meshes/kinect.dae" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="kinect_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0.21 0.082" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="kinect_link"/>
</joint>
(3)创建rviz文件 在config文件夹下创建mcar.rviz,该文件通常相同,但文件名必须与laungwenjian中的名字相同,可以之接复制其他机器人rviz文件使用。 (4)若使用kinetic,则须在meshes文件夹下放置kinect.dae(对kinect的表述文件),kinect.jpg(kinect的照片),kinect.tag三个文件。该文件次出无法复制,可以看古月居的博客。 下图为该机器人的仿真图: ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200223213732828.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80MzM3NzE1MQ==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
本文为记录自己理解过程,感谢古月君,大家有兴趣的关注古月居博客,虽然没有报名他的课程,但自学过程均是看他的博客,论坛,视频,非常感谢他。