PWM驱动（1）

前置知识      

  需要先了解输出比较模块

CNT时基单元中的计数器

CRR捕获/比较寄存器------输入捕获，输出比较共用

ARR（自动重装载寄存器 ）-----当CNT到ARR值时数值清零，重新自增。

输出比较----比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR为给定值。当CNT大于小于等于CCR时对应会输出置1、置0，输出电平不断跳变的PWM波形。

重要参数

占空比等效于PWM等效出来的模拟电压的大小，关系一般为线性，比如高电平5V，低电平0V，占空比50%，那么输出电压等效于2.5V

分辨率是占空比变换的细腻程度，是指PWM最小能设定到的高电平时间所占周期的比例，也即最小占空比，意思就是把一个周期的时间分成了多少份，如果是10份，那么占空比的精度就为10%。如果分成1000份，那么占空比的精度就为0.1%。

输出比较通道简述

当CNT>CCR1或CNT=CNR1时，触发输出模式控制器，使其输出OC1REF的高低电平，ref=reference(参考信号)，之后信号到达极性选择，写0不反转，写1高低电平反转。之后到达输出使能电路，选择要不要输出，最后到达OC1引脚，查引脚定义表可知对应TO口。

出自手册

可理解为置有效电平为高电平，无效电平为低电平。

此二模式为一次性模式，不适合输出连续变化的波形仅仅适合输出一次性的信号。

这三者是暂停波形输出时的命令

PWM的基本结构

时钟源选择后进入时基单元和运行控制部分，配置时基几单元，CNT不断自增运行

之后进入输出比较单元，CCR数值为自设，CNT与CCR不断运行不断比较，结果由输出模式控制器发出。

比较如图，蓝色线为CNT值，黄色线为ARR值，CNT不断自增，一直增加到ARR设定值之后清零，重新开始自增，红线为CCR控制输出电平的占空比

下面的绿线为输出电平

PWM的频率为计数器的更新频率

输出比较通道讲解

这部分电路需要和外接电路一起理解推挽电路，两个推挽电路就会组成H桥电路可以控制电机正反转，如果有三个这样的电路，可以驱动三相无刷电机

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死区发器：延迟导通开关的打开和关闭再打开和关闭中间隔断一小段时间，避免推挽电路上下管同时导通功率损耗引起器件发热

此电路由单片机控制需要两个控制极，且这两个控制极电平相反进行互补

OC1和OC1N是两个互补的输出端口分别控制推挽电路上管和下管的导通和关闭