ROS2基础概念

此贴是第一遍过完古月居21讲，没完全明白示例代码，记录一下基础概念，以防自己遗忘，相信在后续自己动手完成项目的时候会二刷三刷，有新的理解，不断充实这个帖子。

工作空间

定义：放置代码、参数、脚本等文件的一个文件夹，叫做工作空间。

经典的工作空间为4个文件夹，包括build、install、log、src。

build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件，

install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本，

log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志，

src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里。

Ps：在工作空间内对其设置环境变量

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效

$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包 pkg

定义：表示同一种功能的代码集合。

Ps：创建功能包示例（在src中）

$ cd ~/dev_ws/src

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++

$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python          # Python

节点 node

定义：执行具体任务的进程。（如摄像头获取信息、轮轴转动等）

1. 节点是可独立运行的执行文件，且同一系统中节点的语言、物理分布位置可以不同。
2. 每个节点命名唯一。
3. 需要配置才能用ros2运行

话题 topic

定义：负责在节点之间传递数据。（适合单向传递）

1. 话题是基于DDS的发布/订阅模型。
2. 异步通信。
3. 可以使用.msg文件定义消息结构。

服务 service

定义：负责在节点之间传递数据。（适合一问一答同步性要求高的数据）

1. C/S模型，服务器唯一，客户端不唯一。
2. 同步通信。
3. .srv文件定义请求和应答数据结构

通信接口 interface

定义：给传递的数据定义的标准结构。

 

动作 action

定义：负责在节点之间传递完整的行为流程。（基于话题和服务实现的应用层通信机制）

1. C/S模型，服务器唯一，客户端不唯一。
2. 同步通信。
3. .action文件定义通信接口的数据结构。

参数 param

定义：参数是ros系统中的全局字典，可以在多个节点中共享数据。

分布式通信

定义：将不同的功能分布在不同的终端中。

DDS

定义：分布式实时系统，是ros底层通信的神经网络。（所有节点都可以在DataBus上发布和订阅消息）