基于深度神经网络LaneNet的车道线检测及ROS实现----笔记

最新推荐文章于 2024-08-24 09:17:18 发布

原创

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CC 4.0 BY-SA版权

本文的参考博客：

https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/90578382

ros源代码：

https://github.com/AbangLZU/LaneNetRos

原博客分享的模型权重下架了，故又在网上找到了个模型权重分享下：

在github上找到的：
https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection
模型下载地址：
https://www.dropbox.com/sh/0b6r0ljqi76kyg9/AADedYWO3bnx4PhK1BmbJkJKa?dl=0

讲模型权重放在model/new_model文件夹下面：
在这里插入图片描述
在lanenet.launch文件中查看加载模型的位置是否需要更改：

<launch>

    <arg name="image_topic" default="/kitti/camera_color_left/image_raw"/>
    <arg name="output_image" default="/lane_images"/>
    <arg name="output_lane" default="/Lane"/>
    <!-- <arg name="weight_path" default="$(find lane_detector)/model/tusimple_lanenet/tusimple_lanenet_vgg_2018-10-19-13-33-56.ckpt-200000"/> -->
    <arg name