opencalib多传感器联合标定---lidar2lidar

使用opencalib中lidar2lidar对自己的数据进行标定

前言

opencalib中lidar2lidar自动标定是针对道路场景，其校准分为两个步骤：地平面对准和非地特征点的配准。

首先，从地面点云和非地面点云中提取点云并进行分割;然后利用地面法线进行地面配准，得到滚转角、俯仰角和z轴平移作为初始外在参数。然后遍历变换后的非地点云的偏航角，计算两个激光雷达最近点的距离，得到最小距离的偏航角。随后，通过法向迭代最近点(NICP)和基于八叉树的优化，继续提高标定精度。

编译手动标定

首先解决编译中的报错问题，cmake顺利，make报错如下

/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: error: ‘glCopyImageSubDataNV’ was not declared in this scope
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/pangolin/gl/gl.hpp:348:5: note: suggested alternative: ‘glCopyColorSubTable’
     glCopyImageSubDataNV(tex.tid, GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, 0,
     ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
     glCopyColorSubTable

解决办法：Pangolin卸载重装

cd Pangolin
cd build
sudo make uninstall
cmake ..
make 
sudo make install

回到SensorsCalibration-master/calibration_ws/lidar2lidar/manual_calib/build文件中，打开终端，重新编译，成功。

运行一下测试程序

cd ~./manual_calib/
   ./bin/run_lidar2lidar data/qt.pcd data/p64.pcd data/p64-to-qt-extrinsic.json

结果有问题，并没有进行标定。

left_lidar-to-top_center_lidar-extrinsic
lidar to lidar extrinsic:
  0.504271  -0.718711  -0.457892   -1.87468
  0.604509    0.67629  -0.394462   -1.86523
  0.598991 -0.0777196   0.783179  -0.527022
         0          0          0          1
Loading data completed!
段错误 (核心已转储)

不知如何解决，删掉build文件夹和bin文件夹下的文件，重新编译一遍

结果同上，未解决问题

全部推倒重来，重新下载安装Pangolin，pcl，eigen3等

实现成功，手动lidar2lidar标定界面（数据是自己的）

标定后的界面

接着编译自动标定

老规矩，新建build文件

cd build

cmake ..

make

一次成功，测试一下吧

cd auto_calib

./bin/run_lidar2lidar data/0001/lidar_cloud_path.txt data/0001/initial_extrinsic.txt

同时在auto_calib文件夹下生成stitching.pcd文件，这是标定好的点云文件，测试成功

换成自己的数据试试

在data文件夹下新建0004文件夹，内容如下，共五个文件，三个点云文件，一个初始外参文件，一个txt文件，用于记录点云文件路径。

运行

./bin/run_lidar2lidar data/0004/lidar_cloud_path.txt data/0004/initial_extrinsic.txt

运行成功，电脑有点垃圾，用了220秒

打开stitching.pcd文件看看效果咋样

啧啧啧，效果不咋滴，应该是没改初始外参的问题

再去试试其它方法吧