Ubuntu18.04配置ORB-SLAM3踩坑记录（未解决）

1、在编译ORB-SLAM3的时候出现报错EIGEN_DEPRECATED const unsigned int AlignedBit = 0x80;

问题描述：

问题分析：

 由于eigen的版本过高所导致的，因此需要卸载当前的eigen版本，选择eigen3.2.1版本进行更替。

解决方案:

1、先卸载原来的eigen

sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3

2、将下载的eigen 3.2.1解压之后打开终端

mkdir build
cd build
sudo make install

3、进入原来的Pangolin目录下（这里是需要我们重新编译Pangolin、g2o、）

sudo rm -rf ./build
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

4、进入ORB_SLAM3的文件夹将build文件夹和ORB-SLAM3/Thirdparty/DBoW2/build以及ORB-SLAM3/Thirdparty/g2o/build这3个build文件夹都删掉，然后进行重新编译，此时问题得到解决。

2、ORB-SLAM3编译问题 recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o‘ failed

编译 ORBSLAM3 时遇到的报错

 解决方案：

添加以下代码到ORB_SLAM3/include/CameraModels/KannalaBrandt8.h 

namespace cv 
{ 
template<typename _Tp, int m, int n> static inline Matx<_Tp, m, n> operator / (const Matx<_Tp, m, n>& a, float alpha) 
{
 return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp()); 
} 
}

如图：

 依然报错，未解决！