【ORB_SLAM系列3】—— 如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3（亲测有效，踩坑记录）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本次教程运行ORB_SLAM3，所需的环境如下：
Ubuntu18.04、ros版本：melodic
Opencv4.5.2、Pangolin0.6、
Boost库1.77.0版本、Eigen3.3.4

注意：以下的教程和所遇到的问题解决，使用的是v0.4-beta版本的ORB_SLAM源码，不同的版本遇到的问题和解决的方法不太一样！！！！！

一、ORB_SLAM3源码编译

所有的环境配置，安装的具体教程和踩坑记录，具体可以参考这篇博客：
【ORB_SLAM系列2】—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行ROS版本的ORB_SLAM3（踩坑记录！！！）

这里就不赘述了

二、ORB_SLAM3实时单目相机测试

以usb单目摄像头为例，有安装过相应的驱动的，可直接进入下一步，若是没有，具体的驱动的安装，和相应的配置，具体参考这篇博客：VMware虚拟机中ubuntu使用记录（5）—— 如何在ubuntu中安装USB相机ros驱动并获取usb摄像头数据

1. 查看摄像头的话题

打开终端1：

  roscore  //启动masrter

在相机驱动的工作空间目录下，打开终端2：

 source devel/setup.bash                //生效过环境，可跳过此步
 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch      //usb_cam为自己的驱动文件的名字

运行2终端的同时，Ctrl+Alt+T打开终端3：

   rostopic list

列出所有的ROS话题，其中/usb cam/image_raw为我单目摄像头的话题数据，如下图所示：

2. 运行测试

(1) 修改ros_mono.cc文件
由于本次测试的时单目，故只需在/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下找到：ros_mono.cc文件，打开找到并修改成我们自己摄像头的订阅话题(usb_cam/imahe_raw)，后面的参数“1”不用修改，如下图所示：

(2) 编译源码
回到src/ORB_SLAM3主目录再次运行：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

(3) ORB_SLAM3运行相机
1）启动ROS，打开终端1ÿ