Ubuntu18.04安装配置ORB-SLAM3

记录一下学习过程，有些步骤不需要看可以直接跳转

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目录

一、安装Ubuntu18.04

1.1 下载镜像文件

1.2 在VMware虚拟机中安装

 1.3 安装VMware Tools

二、安装ORB-SLAM3

2.1 安装Pangolin

2.2 安装 OPENCV

2.3 安装BOOST

 2.4 安装编译ORB-SLAM  

问题

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一、安装Ubuntu18.04

1.1 下载镜像文件

可以选择在开源网站中下载

阿里云开源镜像站，选择ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso进行下载

或在百度网盘中进行下载

链接：https://pan.baidu.com/s/16WRkWR9XYJuHUjYSEfAdYA 
提取码：5thj

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1.2 在VMware虚拟机中安装

新建一个虚拟机，选择典型

选择稍后安装操作系统（直接选择安装程序光盘映像文件有时在安装时会卡住）

一路下一步

选择安装虚拟机的位置

 完成创建后再添加第一步中下载的镜像文件，其他版本也同理，镜像文件换一下就行

点击编辑虚拟机设置

选择CD/DVD(SATA)，将自动检测换为对应的ISO映像文件

点击开启虚拟机，选择语言时左侧框往下拉选择中文（简体），当然要选择English也行，点击安装Ubuntu

 选择键盘布局后点击继续

选择正常安装后继续

 选择清除整个磁盘并安装Ubuntu，这个选项并不会影响本机的硬盘

 自己设置用户名和密码

然后只需等待安装结束（需要一定的时间），重启虚拟机

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 1.3 安装VMware Tools

自己可选装或不装，装了方便复制，还能够支持自适应窗口

在虚拟机选项中选择安装VMware Tools 

找到对应的文件夹，里面有压缩包（如果找不到压缩包，就先弹出VMware Tools，然后再点击一次安装）

 双击压缩包提取

 在提取出的文件夹中打开终端（或者cd到提取的文件夹）

 执行下载程序（需要输入秘密）

sudo ./vmware-install.pl

进入安装过程后根据提示输入（基本上都是yes或直接回车）

 安装完成后重启虚拟机

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二、安装ORB-SLAM3

2.1 安装Pangolin

更新本地软件包索引（方便后续）

sudo apt-get update

使用默认软件包安装git（也有其他方法，选择一种安装就行）

sudo apt-get install git

安装一些依赖

sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev

 从git上拷贝pangolin源码并安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译pangolin

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

cmake安装成功后，但也有可能报错，我的报错执行以下代码后顺利解决（本文只记录了我的报错）

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential

编译的时候可能会报错，有可能是eigen3未安装

执行以下指令就能解决

sudo apt-get install libeigen3-dev

cmake --build .

 编译完成

sudo make install

2.2 安装 OPENCV

 由于之前装过ROS，使用的都是opencv3.4.2，本文安装的opencv版本也为3.4.2

下载opencv压缩包(其他版本换最后的版本号就能下载）

 https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/refs/tags/3.4.2

安装一些依赖

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

如果在windows系统下载，直接复制进虚拟机里面，双击提取，进入解压出的文件夹后打开终端

mkdir build

cd build

 经过上面的步骤，cmake一般不会报错

cmake ..

make

sudo make install

 将opencv库添加到路径中，使用gedit或vim都行。

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

 添加

/usr/local/lib

 再执行

sudo ldconfig 

 配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

再执行

source /etc/bash.bashrc

2.3 安装BOOST

参考的是(9条消息) Linux平台下安装boost库_琦小虾的博客-CSDN博客

下载代码：Boost Downloads

在虚拟机中解压

tar -xvf boost_1_80_0.tar.bz2

进入解压出的文件夹运行bootstrap.sh：

cd ./boost_1_80_0
./bootstrap.sh

安装

sudo ./b2 install

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 2.4 安装编译ORB-SLAM  

将源码的zip包下载下来：ORB-SLAM3下载地址

 在解压的文件夹中执行

sudo gedit build.sh

 打开这个文件

 将所有  make -j  改为  make -j4​​​​

 保存文件后执行：

chmod +x build.sh

 编译

./build.sh

 这一步可能会遇到较多的问题，此处列举我所遇到的问题

问题：

• OPENCV>4.4not found

 找到

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
 
find_package(OpenCV 4.4)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4.4 not found.")
   endif()

换成

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
 
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4.4 not found.")
   endif()

•  遇到fatal error: boost/serialization/serialization.hpp: No such file or directory

 执行

sudo apt install libboost-filesystem-dev

•  

（后续可能再补充其余的问题和数据集实验方面的记录）