Implementation of Monocular Direct Sparse Localization in a Prior 3D Surfel Map (DSL)环境配置

github链接：https://github.com/hyye/dsl

一、首先介绍Ubuntu20.04下如何安装nvidia显卡驱动、CUDA。

1.安装Nvidia显卡驱动

        从官网上下对应的驱动！！！！不推荐用install命令以及下载系统推荐的版本。
        步骤主要为：
        1.1查询电脑显卡型号
        1.2官网查询显卡对应的驱动，并下载
        1.3卸载原有驱动/禁用默认驱动，并安装新的驱动
        如果电脑之前没有安装过显卡驱动，通过下面的教程step1可以成功安装。注意：在安装时不要加 -no-opengl-files（台式机不加没有问题，一些教程说笔记本不加会导致循环登陆的情况）
https://blog.csdn.net/qq_41246375/article/details/115597025

        如果电脑之前安装驱动安崩了，需要重新安装，可以参考第三部分列出的一系列链接，别放弃，总有一个会有用。（本人的情况是，不小心在按照上述教程成功安装后，发疯又利用apt-get install命令安装了系统推荐的另外一个版本的驱动，导致执行nvidia-smi失败报错：mismatch，之后尝试卸载驱动甚至Ubuntu系统都进不去。在尝试各路神仙的花样百出的教程后终于重新成功折腾了回来，相关的博客都放在第三部分）有些博客的一部分内容是有效的，部分内容没用或者有坑，为了避坑，把推荐参考的内容标注了出来。

2.安装CUDA

        CUDA的安装会比较顺利，但注意CUDA的版本需要与驱动版本对应好。

2.1CUDA版本确认

        （1）对应的版本可以通过nvidia-smi命令查询，右上角的CUDA Version是驱动支持的最高版本的CUDA。
        （2）如果nvidia-smi命令失败可以通过查阅release notes的第三个表查询CUDA版本与驱动的对应情况。release notes链接：
https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

2.2CUDA下载

        参考下面教程的step2
https://blog.csdn.net/qq_41246375/article/details/115597025

二、github项目下载到本地。

        这个项目下载与之前下载的项目有所不同，记录一下正确的过程。
创建工作空间

mkdir DSL && cd DSL
mkdir src && cd src

git空间初始化

git init
git clone xxx #代码链接

进入项目

cd dsl

执行：

git submodule update --init --recursive
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
make -j8

三、遇到的问题与问题的解决。

1.通过./xx.run与apt-install命令两次安装驱动，导致版本冲突问题

        failed to initialize nvml: driver/library version mismatch
        解决：彻底卸载之前的驱动，重新安装

链接一：正确卸载驱动以及查看是否卸载干净命令方法一。方法二没试过。
https://blog.csdn.net/Perfect886/article/details/119109380
链接二：完全卸载NAVIDIA驱动
https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/122616172
链接三：卸载步骤非常详细，尝试过
https://zhuanlan.zhihu.com/p/685593441
链接三：文末禁止Ubuntu内核自动更新部分
https://blog.csdn.net/weixin_47571196/article/details/124111150
链接四：没有试过，放在这里做个参考
https://yinguobing.com/fix-nvidia-driver-library-mismatch/

2.CMAKE版本过低

        升级教程：https://blog.csdn.net/qq_27350133/article/details/121994229

3.Cmake时GLOG等无法找到

踩坑：

        下载源码编译后使用sudo make install进行了安装，其实系统里已经有了GLOG，导致原有GLOG被覆盖，之前能够成功编译的代码无法正常编译。
解决：

        将make install安装的GLOG进行卸载，卸载教程如下（使用链接1成功）：

1，https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/125123326
2，https://blog.csdn.net/reasonyuanrobot/article/details/106732047

实际原因：

        没有执行成功git submodule update --init --recursive命令，
解决：

        按照第二部分执行该命令，出现xxx cloneing into xxx 字段说明执行成功，什么都不显示说明执行失败。

4.运行测试数据集时opengl报错

        解决：重装显卡驱动，在安装时不要加 -no-opengl-files