输入捕获模块的使用–超声波测距

最新推荐文章于 2024-01-23 17:12:49 发布

弱弱的嵌入式小白

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分类专栏：基于MSP432P401R的小车基础模块--电赛备赛文章标签： c++ 图论算法单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_57608081/article/details/126562363

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输入捕获模块的使用–超声波测距

@(MSP432P401R)

输入捕获的配置

在这里插入图片描述

基本默认即可

输入捕获的API的使用

参数

在这里插入图片描述

Capture_Mode即捕获模式，经实际测试，MSP432P401R只能使用前三种模式
Capture_CallBackFxn即回调函数
Capture_PeriodUnits即捕获周期单位

函数表

在这里插入图片描述

全局配置，在ti_drivers_config.c文件中生成

在这里插入图片描述

功能函数

在这里插入图片描述

文档链接：file:///D:/MSP%20SDK/simplelink_msp432p4_sdk_3_40_01_02/docs/tidrivers/doxygen/html/_capture_8h.html#a87e62f4b1cc1800afecf54b74fd58e63

具体代码说明

头文件

#include <stdint.h>
/* Driver Header files */
#include <ti/drivers/Capture.h>
#include<ti/drivers/GPIO.h>
#include <ti/drivers/apps/LED.h>
/* Driver Configuration */
#include "ti_drivers_config.h"
/**

主线程函数

void *mainThread(void *arg0)
{
    GPIO_init();
    Capture_init();
    Distance_Num=0;
    EDGE_NUM=0;
    Capture_Handle  handle;
    Capture_Params  params;
    Capture_Params_init(&params);
    params.mode  = Capture_ANY_EDGE;
    params.callbackFxn = User_CaptureCallbackFunction;
    params.periodUnit = Capture_PERIOD_US;
    handle = Capture_open(CONFIG_CAPTURE_0, &params);
    Capture_start(handle);
    while(1)
    {
        Send_Trig();
        ms_Delay(80);
    }
    return (NULL);
}

中断回调函数

void User_CaptureCallbackFunction(Capture_Handle handle, uint32_t interval)
{
    if(EDGE_NUM>=0xffffffff)
    {
        EDGE_NUM=1;
    }
    if(EDGE_NUM%2==1)
    {
        Distance_Value[Distance_Num]=interval*170/1000;
        Distance_Num++;
        if(Distance_Num>=100)
        {
            Distance_Num=0;
        }
    }
    EDGE_NUM++;
}

其他函数

void Send_Trig(void)
{
    GPIO_write(CONFIG_GPIO_0,1);
    ClockP_usleep(20);
    GPIO_write(CONFIG_GPIO_0,0);
}
void ms_Delay(uint16_t t_ms)
{
 uint32_t t=t_ms*4000;
 while(t--);
}

变量定义和函数声明

float Distance_Value[100];
uint16_t Distance_Num;
uint32_t EDGE_NUM;

void Send_Trig(void);
void User_CaptureCallbackFunction(Capture_Handle handle, uint32_t interval);
void ms_Delay(uint16_t t_ms);

原理说明

由于MSP432P401R只能检测上升沿或下降沿或上升沿与下降沿，以检测上升沿与下降沿为例
在这里插入图片描述

当开启捕获后，记录下第一个值，记为Value[0]，之后捕获到上升沿，此时记录下第二个值**Value[1]并进入中断，参数 $in t er v a l = Va l u e [1] - Va l u e [0]$ ，此值为低电平持续时间，之后捕获到下降沿，此时记录下第三个值Value[2]**并进入中断，参数 $in t er v a l = Va l u e [2] - Va l u e [1]$ ，此值即为高电平持续时间，以此类推，当EDGE_NUM为0,2,4······时得低电平持续时间，为1,3,5······时得高电平持续时间，而我们需要的是高电平持续时间，故需要添加判断。不难推测当只检测上升沿或只检测下降沿时得到的是周期时间，经检验该推测正确。