PID调谐方法:根据开环响应特性调谐(二)
@(PID)
齐格勒-尼科尔斯和科恩-库恩方法的一个问题是,它们会产生一组相当激进的增益,这可能导致不稳定(或稳定性裕度降低)的闭环系统。当使用数字PID时,这种不需要的特性变得更加重要。
对于直流电机数学模型(一阶惯性环节),可以使用以下方法
闭环系统:
由拉普拉斯变换:
用系统函数表示:
其中
易得整个系统的系统函数为
令
写成阻尼比
ζ
ζ
ζ和固有频率
w
n
w_n
wn的形式:
得到
再由此解得:
原博客链接:https://thingsdaq.org/2022/05/01/pid-tuning/