PID调谐方法:根据开环响应特性调谐(一)
@(PID)
Ziegler–Nichols method:首先将积分和微分增益设置为0,然后比例增益从零开始逐渐增加,直到到达极限增益KU,此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型,按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。
齐格勒-尼科尔斯方法会有“1/4振幅衰减”的特性(使系统第二次过冲量是第一次的1/4),齐格勒-尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在噪声抑制上有最好的效果。
在线调谐工具:https://pidtuner.com/#/