PID调谐方法：根据开环响应特性调谐（一）

最新推荐文章于 2023-11-25 17:44:30 发布
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分类专栏： PID算法 文章标签： 单片机
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PID调谐方法：根据开环响应特性调谐（一）

@(PID)

Ziegler–Nichols method：首先将积分和微分增益设置为0，然后比例增益从零开始逐渐增加，直到到达极限增益KU，此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型，按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

齐格勒－尼科尔斯方法会有“1/4振幅衰减”的特性（使系统第二次过冲量是第一次的1/4），齐格勒－尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在噪声抑制上有最好的效果。

在线调谐工具：https://pidtuner.com/#/

弱弱的嵌入式小白
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专栏目录
高压开关电源开环与闭环特性比较-论文
05-20
高压开关电源开环与闭环特性比较
模拟技术中的OP放大器的开环频率特性
11-17
在理想化二极管电路、绝对值电路中，所用的OP放大器的开环频率特性是一个要点。例如所用的频率上限是多少MHz，在其频率下开环增益是多少dB，这都是选择OP放大器时所需要的。 　　针对有代表性的OP放大器，在图1所示的电路中测定其开环增益。电源电压为±5V，OP放大器的负载电阻为100Ω。直流增益是2倍，高频时由于旁路电容(4.7μ//0.01μ)而在开环状态下动作。 　　图2是测定5种类型的OP放大器频率特性的结果。实际的电压增益，将分别在数据上再加6dB的值(输出端整合为50Ω)。 　　图1 OP放大器的开环增益测定电路 　　图2 代表性的OP放大器开环频率特性 　　  来源
工业电子中的控制系统的开环特性
11-13
图1、图2和图3给出了伺服电机的动态速度特性。图中所示是在输入端分别加上500～1000mV、1500～2000mV、2500～3000mV电压的阶跃信号后电机的速度响应。曲线a为常温下空载速度阶跃响应，b为高温（80C左右）下空载速度阶跃响应，c为负载3Kgfcm的速度阶跃响应。在温度和所加负载发生变化时电机的速度特性也随着变化，且速度越高变化越大。 　　图1 500～1000mV的速度阶跃响应 　　图2 1500～2000mV的速度阶跃响应 　　图3 2500～3000mV的速度阶跃响应 　　欢迎转载，信息来源维库电子市场网（www.dzsc.com）   来源:ks9
开环响应测试.pdf
09-13
开环响应测试pdf,前面讨论了频率特性和数学分析方法，都是基于系统是线性的，或作了线性化处理。一般在小信号情况下才进行线性化。如要求系统稳定首先要求小信号静态稳定。因此，可以通过试验的方法测量系统小信号开环频率特性。
matlab LLC谐振变换400V转50V带PID闭环控制模型.slx下载
08-29
经典的LLC谐振变换器，实现恒压50V输出，可通过模型上的SCOPE查看ZVS,ZCS过程。PID调频闭环稳定输出。
MATLAB/simulink中PID Tuner工具箱（APP）
热门推荐
Chilling的博客
10-21 2万+
https://mp.weixin.qq.com/s/-vbs2kSvszO3cXnfi66m1w
在Simulink中使用PID Tuner 进行 PID 参数调试
jk_101的博客
08-26 1万+
此时的波形就比较的振荡，不满足控制的要求，需药调节PID的控制参数，如果手动进行调节，需要花费大量的时间，有可能调节的参数不是最好的。在PID Tuner中点击Update Block按钮，把调好的参数写入Simulink模型中的PID控制器。有时候在建完Simulink仿真模型之后，调试参数是是非常麻烦的，特别是对于PID参数的调试，在这里为了方便，我们可以使用MATLAB中自带的PID Tuner App工具箱进行参数的自整定。在这个例子中，初始PI控制器的过渡时间为2秒，满足设计要求。
使用PID—tuner做参数整定
m0_66861238的博客
03-28 744
通过调整对应系数，点击打开Show Parameters可以看到调整后的参数，以及系统性能其情况。第一栏表示响应时间快慢，第二栏表示系统暂态性能，反映到响应曲线上就是超调量、调节时间等参量信息。环境：Matlab/Simulink 2020a。虚线是当前参数下的响应曲线，实线是自动调整后的。找到满意参数后，将当前参数更新到仿真模块中。无法跟踪单位阶跃信号。
控制教程 —— 巡航控制篇：1.系统建模及开环响应分析
学徒浩子
05-24 3444
这里写目录标题物理模型建立系统动力方程式系统参数配置状态空间模型传递函数模型控制指标设计开环阶跃响应开环极点/零点开环伯德图 物理模型建立 在现代车辆的反馈控制系统中，自动巡航控制一个典型的例子。巡航控制系统的目的是在不受外界干扰(如风或坡度变化)的情况下保持恒定的车速。可以通过测量测速，将其与期望速度或参考速度进行比较，并根据控制规律自动调节油门来实现。 这里我们考虑一个简单的车辆动力学模型，如上面的受力分析图。质量为m的车辆收到控制力u的作用，作用力u表示在道路/轮胎面产生的力，对于这个简化的模型，我
2. 通过经典方法进行 PID 调谐
acktomas的博客
03-30 1609
目前，工业中使用的控制器中有一半以上是PID控制器。过去，这些控制器中有许多是模拟的；然而，今天的许多控制器都使用数字信号和计算机。当系统的数学模型可用时，可以显式确定控制器的参数。但是，当数学模型不可用时，必须通过实验确定参数。控制器调整是确定产生所需输出的控制器参数的过程。控制器调整允许优化过程，并最大限度地减少过程变量与其设定点之间的误差。控制器调谐方法的类型包括试错法和过程反应曲线法。环和开环系统，而Cohen-Coon通常用于。闭环控制系统是使用反馈控制的系统。
频域分析法—— 一 开环频率特性研究闭环系统性能
01-06
开环频率特性研究闭环系统性能前言1 求频率特性1.1 定义1.2 求取过程2 分析系统性能2.1 开环频率特性分析系统性能2.2 开环频率特性曲线分析系统性能2.2.1 开环频率特性曲线2.2.2 性能分析 前言 频域分析法是一种利用系统的频率特性研究系统性能的方法。 频域分析法有两种研究场景。 求取系统的开环频率特性，最后根据开环频率分析系统闭环性能； 求取系统的闭环频率特性，根据闭环频率特性分析系统闭环性能。 这里是根据开环频率分析系统闭环性能。 1 求频率特性 1.1 定义 频率特性是指线性定常系统在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的稳态分量的复数比，也即福相频率特性，简称幅相特性
自动化控制行业常见面试问题分析
weixin_41883890的博客
06-10 3348
一、系统建模，二、经典控制与现代控制，三、自动检测，四、过程控制，五、计算机控制，六、微机原理，七、电子技术综合，八、电机控制，九、专业英语名词一、系统建模 建模的方法(1)机理建模（微分方程、传递函数、状态空间）原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，由此获得被控对象的数学模型。应用：首要条件是生产过程的机理必须已经为人们充分掌握，并且可以比较确切的加以数学描述。(2)测试建模原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由
智能车竞赛技术报告 | 节能信标组 - 合肥工业大学 - 烂虾队
TSINGHUAJOKING
09-03 7822
简 介： 本文以第十六届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了节能信标组智能汽车设计、制作的技术信息。针对比赛的具体情况，自制质量较轻、较为灵活性的车模。以 Infineon公司生产的 32位单片机 TC212为核心控制器，采用 AURIX DevelopmentStudio作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构；智能车开发过程中，通过比较各种方案，我们决定采用摄像头寻灯三轮结构的车模。最终方案的思路是：首先通过 LCC无线接收模块将接收线圈获取的交流电能转换成直流电能，使用自制的超级电容组对电能进行储存..
智能车竞赛技术报告 | 节能信标组组 - 内蒙古大学创业学院 - 骄阳一队
TSINGHUAJOKING
09-02 4291
简 介： 本文以第十六届全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了节能信标组智能车设计方案。智能车系统采用自制车模,以英飞凌公司的TC264微控制器作为核心控制器，智能车利用差速获取当前赛车的车身姿态，由车模上方的摄像头传感器来识别信标灯，通过算法判定信标灯的位置以及远近，用于智能车的运动控制。通过编码器来检测车速，并采用TC264 的输入捕捉功能进行脉冲计数计算速度；电机转速控制采用 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速，完成智能车速度的闭环控制。此外，还通过按键作为人机交互的输入设备，用..
PID控制理解基础
AAAAAEndy的博客
04-08 720
（微分系数） 对于在调节对象的运动状态的时候会有超调的状态，会有过冲，那就通过这一次的误差，与上一时刻的误差的差值，乘以一个微分系数，对下一次误差调节做预期。如果差值为正，那么说明误差在逐渐增大，就要加强控制；PID是嵌入式中对运动控制调节的一种基础计算方式，在写代码之前重要的就是对其中的原理的理解，就我个人在学习的过程之中，写出我个人对PID三个控制的个人理解。首先，我们要明白，PID是三个控制方式，三个控制方式是独立的，没有捆绑的关系，一个误差计算调节中可以只有三者之一，三者之二或者全部都使用到。
PID控制入门之如何仿真一个开环阶跃响应（Simulink）
RXXW_Dor的博客
08-31 2916
这篇文章属于基础系列，主要是给刚入门学习MATLBA小白写的。关于MATLAB更多的学习资源，大家可以自行在MATLAB官网查看。学习信号和控制的同学对它可能并不陌生，废话不多说，今天一步步给大家展示下，我们如何利用MATLAB仿真一个开环系统，修改不同的传递函数，查看阶跃响应曲线的变化情况。...............
pid浅谈
weixin_35650592的博客
04-03 1386
pid实际真的用的很多，但是真的没有从原理层面进行学习，最近看了一部分自动控制原理，pid是在矫正位置讲解的。 针对其中的，p、i、d、pi、pd、pid三个环节大致的记录下来。 p环节：影响系统增益，不影响相位，提高p可以减小稳态误差，但是会降低系统稳定性。 i环节：一般写成ki(1/s),可以提高系统的稳态性能，但是由于s存在与分母上，相当于信号会有一个90度滞后，并且多了一个开环极点。 d环节：只对动态过程起作用，对稳态无影响。并且对系统噪声很敏感，所以不能直接单独与被控对象串联使用。 pi
【PID精讲 2 】控制系统基础之一
最新发布
自强不息怀壮志以长行，厚德载物携梦想而抚凌。
11-25 1824
PID是控制领域最基础应用最广泛的控制算法，在项目中经常用到，之前为了教学和项目需要，学习整理过一些学习资料，在该分栏下，将做系统化分享。本文介绍控制系统基础之一，重点从自控理论发展简史、自动控制概念、控制系统的基本控制方式三个方面进行阐述。
突然间思考PID 有意思的地方-为什么说开环控制最优这句话也对也不对
zhishenli246的博客
04-25 440
突然间思考PID 的有意思的地方-为什么说开环控制最优这句话也对也不对 控制的目的在于，如何基于系统(X'=AX+Bu,y=CX+Du)的特性设定控制变量u,从而达到一定的控制目标y，简单说就是被控对象是个什么尿性，就顺着他的尿性操控即可，古人的顺势而为还是有点水平的，问题在于这个势不是很好确定。。。起始从解析的角度看，如果A/B/C/D已知的话，在知道X 的初始态，完全可以解析出u，这就是所谓的开环控制，然而这是一个极为理想的状态 总结上面的废话就是，控制器的设计就是在极尽可能的模拟被控对
simulink的开环响应
06-05
Simulink中的开环响应是指系统输出相对于输入的响应，当系统处于没有反馈控制的状态下，即没有内部反馈环路的情况下，我们称之为开环系统。开环响应是描述开环系统特性的重要指标之一。 在Simulink中，我们可以使用Transfer Fcn以及State Space等模块来建立开环系统模型。根据模型的实际参数来对开环响应进行分析。 开环响应的特点包括： 1. 响应速度快：由于系统没有反馈环路限制响应速度，因此开环系统的响应速度通常比封闭环路系统快。 2. 稳定性差：由于没有内部反馈管路来保持系统稳定，开环系统容易受到外部干扰或不稳定因素影响而产生震荡或发散现象，因此开环系统通常不具有良好的稳定性。 3. 精度不高：由于开环系统缺乏反馈控制，输入信号经过系统处理后的输出信号容易出现偏差，因此开环系统通常不适用于精确控制的应用场合。 因此，封闭环路系统相比于开环系统具有更好的稳定性和精度，封闭环路系统通过反馈控制来保证系统的稳定性和精度。

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