【无人机三维路径规划Matlab代码】基于蚯蚓算法EWA实现复杂地形无人机避障三维航迹规划

最新推荐文章于 2024-10-29 15:13:34 发布

天天Matlab代码科研顾问

最新推荐文章于 2024-10-29 15:13:34 发布

阅读量1.4k

点赞数 16

分类专栏：无人机文章标签：无人机 matlab 算法

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_57702748/article/details/136068588

版权

无人机专栏收录该内容

209 篇文章 59 订阅

订阅专栏

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统

信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机

🔥 内容介绍

1. 概述

无人机三维路径规划是无人机自主导航和控制的关键技术之一。在复杂地形环境中，无人机需要能够自主避障并规划出安全的飞行路径。蚯蚓算法（EWA）是一种仿生优化算法，灵感来源于蚯蚓在土壤中掘进的行为。EWA具有较强的全局搜索能力和局部搜索能力，非常适合解决复杂地形无人机避障三维航迹规划问题。

2. 蚯蚓算法（EWA）

蚯蚓算法（EWA）是一种基于蚯蚓掘进行为的仿生优化算法。蚯蚓在土壤中掘进时，会留下一条蜿蜒曲折的轨迹。EWA算法模拟了蚯蚓的掘进行为，通过不断地调整蚯蚓的运动方向和速度，来搜索最优解。

EWA算法的基本步骤如下：

初始化蚯蚓种群：随机生成一定数量的蚯蚓个体，每个蚯蚓个体代表一个候选解。
评估蚯蚓个体：计算每个蚯蚓个体的适应度值，适应度值越高，表示该蚯蚓个体越优。
选择蚯蚓个体：根据蚯蚓个体的适应度值，选择出一定数量的蚯蚓个体进行繁殖。
繁殖蚯蚓个体：通过交叉和变异等算子，产生新的蚯蚓个体。
更新蚯蚓种群：将新的蚯蚓个体加入到蚯蚓种群中，并淘汰掉适应度值较低的蚯蚓个体。
重复步骤2-5，直到满足终止条件。

3. 基于EWA的无人机三维路径规划

基于EWA的无人机三维路径规划方法，将EWA算法应用于无人机三维路径规划问题。具体步骤如下：

初始化蚯蚓种群：随机生成一定数量的蚯蚓个体，每个蚯蚓个体代表一条候选路径。
评估蚯蚓个体：计算每个蚯蚓个体的适应度值，适应度值越高，表示该蚯蚓个体越优。适应度函数可以根据无人机的飞行速度、飞行距离、避障性能等因素来设计。
选择蚯蚓个体：根据蚯蚓个体的适应度值，选择出一定数量的蚯蚓个体进行繁殖。
繁殖蚯蚓个体：通过交叉和变异等算子，产生新的蚯蚓个体。
更新蚯蚓种群：将新的蚯蚓个体加入到蚯蚓种群中，并淘汰掉适应度值较低的蚯蚓个体。
重复步骤2-5，直到满足终止条件。
输出最优解：输出适应度值最高的蚯蚓个体，该蚯蚓个体代表最优的无人机三维路径。

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end