【PID控制器】基于粒子群PSO的微型飞行器横摇角PID控制器设计附matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

微型飞行器横摇角控制是实现微型飞行器稳定飞行的关键技术。本文提出了一种基于粒子群优化（PSO）的微型飞行器横摇角PID控制器设计方法。该方法利用PSO算法优化PID控制器的参数，以提高横摇角控制精度和鲁棒性。仿真结果表明，所提出的PSO-PID控制器具有良好的控制性能，可以有效提高微型飞行器的横摇角控制精度。

1. 引言

微型飞行器是一种体积小、重量轻、机动性强的飞行器，在军事、民用等领域具有广泛的应用前景。横摇角控制是微型飞行器稳定飞行的关键技术，其控制精度和鲁棒性直接影响微型飞行器的飞行性能。

2. PID控制器

PID控制器是一种经典的控制算法，具有简单、易于实现等优点。PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节组成，其控制规律为：

u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt

其中，e(t)为误差信号，u(t)为控制输出，Kp、Ki、Kd为PID控制器的参数。

3. 粒子群优化（PSO）

粒子群优化（PSO）是一种基于群体智能的优化算法。PSO算法将候选解表示为粒子，粒子在解空间中移动并相互协作，以寻找最优解。

4. PSO-PID控制器设计

本文提出的PSO-PID控制器设计方法包括以下步骤：

1. 初始化粒子群：随机生成一定数量的粒子，每个粒子代表一组PID控制器参数。

2. 评估粒子适应度：计算每个粒子的适应度函数值，适应度函数反映了PID控制器的控制性能。

3. 更新粒子速度和位置：根据粒子当前的位置和速度，以及群体最优解和全局最优解，更新粒子的速度和位置。

4. 迭代优化：重复步骤2和步骤3，直到达到终止条件。

📣 部分代码

​
​% Parametersrho = 1.05;             % Air density (kg/m^3)s = 0.09;               % Wing area (m^2)b = 0.914;              % Wing span (m)c = 0.01;               % Middle chord line (m)I_xx = 0.16;            % Roll angle moment of inertiac_lp = -0.15;           % Dimensionless coefficient for roll anglec_ldeltaa = 0.005;      % Dimensionless coefficient for ailerons movementv = 16;                 % Velocity (m/s)​% Aerodynamic coefficientsL_p = ((rho * s * v * b^2) / (4 * I_xx)) * c_lp;L_deltaa = ((rho * s * v^2 * b) / (2 * I_xx)) * c_ldeltaa;​% Simulation timet_sim = 100;​% transfer function of systemG = tf([L_deltaa], [1, -L_p, 0]);Gf = feedback(G, 1);figure(1)step(Gf, t_sim);grid on;hold on​
% PID parameterskp = xg(1)ki = xg(2)kd = xg(3)Sum_of_Squared_Errors=SSE(end)​% Simulation modelGc = pid(kp, ki, kd);Gcf = feedback(Gc * G, 1);figure(1)step(Gcf, t_sim);legend("System", "PID_PSO");grid on;[y_step,t_sim]=step(Gcf, t_sim);​[step_info, ~] = stepinfo(y_step, t_sim);settling_time = step_info.SettlingTime; max_overshoot = step_info.Overshoot;fprintf('Maximum Overshoot: %.2f%%\n', max_overshoot);fprintf('Settling Time: %.2f\n', settling_time);​figure(3);plot(1:itr, control_coefficients(:, 1), 'r', 'LineWidth', 1.5);hold on;plot(1:itr, control_coefficients(:, 2), 'g', 'LineWidth', 1.5);plot(1:itr, control_coefficients(:, 3), 'b', 'LineWidth', 1.5);xlabel('Iteration');ylabel('Control Coefficients');legend('Kp', 'Ki', 'Kd');grid on;​

⛳️ 运行结果

5. 仿真结果

仿真结果表明，PSO-PID控制器具有良好的控制性能。与传统PID控制器相比，PSO-PID控制器可以有效提高横摇角控制精度，降低横摇角超调量和稳定时间。

6. 结论

本文提出了一种基于粒子群优化（PSO）的微型飞行器横摇角PID控制器设计方法。该方法利用PSO算法优化PID控制器的参数，以提高横摇角控制精度和鲁棒性。仿真结果表明，所提出的PSO-PID控制器具有良好的控制性能，可以有效提高微型飞行器的横摇角控制精度。

🔗 参考文献

[1] 赵玉颖.基于粒子群参数优化的四旋翼飞行器控制器设计研究[D].兰州交通大学,2017.DOI:10.7666/d.Y3283744.

[2] 朱莉凯.基于粒子群算法的采摘机器人控制器设计[J].自动化应用, 2018(6):3.DOI:CNKI:SUN:ZDHT.0.2018-06-034.

[3] 胡海兵,胡庆波,吕征宇.基于粒子群优化的PID伺服控制器设计[J].浙江大学学报：工学版, 2006, 40(12):5.DOI:10.3785/j.issn.1008-973X.2006.12.027.

[4] 花晶晶,费敏锐.基于粒子群优化的锅炉温度模糊PID控制器设计及其仿真[C]//全国嵌入式仪表及系统技术会议.CNKI, 2011:37-40.DOI:CNKI:SUN:YBJI.0.2011-10-012.

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

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