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🔥 内容介绍
无人机在复杂地形环境中执行任务时，避障三维路径规划至关重要。本文提出了一种基于跳蛛算法（JSOA）的无人机避障三维航迹规划方法。该方法利用跳蛛算法的全局搜索能力和局部寻优能力，有效地解决了无人机在复杂地形环境中的避障问题。仿真结果表明，该方法能够生成满足避障要求且平滑的三维航迹，有效提高了无人机在复杂地形环境中的任务执行效率和安全性。
1.引言
无人机在复杂地形环境中执行任务，如搜索救援、环境监测等，面临着巨大的挑战。其中，避障三维路径规划是无人机在复杂地形环境中执行任务的关键技术。传统的路径规划方法，如A算法、D算法等，在复杂地形环境中容易陷入局部最优解，无法生成满足避障要求的路径。
为了解决上述问题，本文提出了一种基于跳蛛算法（JSOA）的无人机避障三维航迹规划方法。跳蛛算法是一种基于跳蛛捕食行为的仿生算法，具有全局搜索能力和局部寻优能力。该方法利用跳蛛算法的全局搜索能力快速找到满足避障要求的候选路径，再利用其局部寻优能力对候选路径进行优化，生成平滑的三维航迹。
2.跳蛛算法（JSOA）
跳蛛算法（JSOA）是一种基于跳蛛捕食行为的仿生算法。跳蛛在捕食过程中，会先进行全局搜索，找到猎物的大致位置，然后进行局部寻优，快速接近猎物。
JSOA算法的具体步骤如下：
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**初始化：**随机初始化跳蛛种群，每个跳蛛代表一条候选路径。
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**评估：**计算每个跳蛛的适应度，适应度函数为路径的长度和避障性能的加权和。
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**选择：**根据适应度值，选择适应度较高的跳蛛进行繁殖。
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**交叉：**对选中的跳蛛进行交叉操作，生成新的候选路径。
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**变异：**对新的候选路径进行变异操作，提高种群多样性。
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**局部寻优：**对新的候选路径进行局部寻优，优化路径的平滑度和避障性能。
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**重复步骤2-6：**直到满足终止条件（如达到最大迭代次数或适应度值不再变化）。
3.基于JSOA的无人机避障三维航迹规划方法
本文提出的基于JSOA的无人机避障三维航迹规划方法包括以下步骤：
-
**环境建模：**利用激光雷达或其他传感器获取复杂地形环境的三维点云数据，并建立三维环境模型。
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**路径初始化：**随机初始化跳蛛种群，每个跳蛛代表一条候选路径。候选路径的起点和终点为任务指定的起始点和目标点。
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**适应度评估：**计算每个跳蛛的适应度，适应度函数为路径的长度和避障性能的加权和。路径长度越短，避障性能越好，适应度越高。
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**跳蛛算法：**利用跳蛛算法对候选路径进行全局搜索和局部寻优。全局搜索阶段快速找到满足避障要求的候选路径，局部寻优阶段优化路径的平滑度和避障性能。
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**航迹生成：**选择适应度最高的跳蛛对应的路径作为最终的三维航迹。
4.仿真实验
为了验证本文提出的方法的有效性，进行了仿真实验。仿真环境为复杂地形环境，包含山丘、树木等障碍物。无人机模型为四旋翼无人机。
仿真实验结果表明，本文提出的方法能够生成满足避障要求且平滑的三维航迹。无人机沿着生成的航迹飞行，能够有效避开障碍物，安全到达目标点。与传统的路径规划方法相比，本文提出的方法生成的航迹长度更短，避障性能更好。
5.结论
本文提出了一种基于跳蛛算法（JSOA）的无人机避障三维航迹规划方法。该方法利用跳蛛算法的全局搜索能力和局部寻优能力，有效地解决了无人机在复杂地形环境中的避障问题。仿真结果表明，该方法能够生成满足避障要求且平滑的三维航迹，有效提高了无人机在复杂地形环境中的任务执行效率和安全性。
📣 部分代码
function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...'MarkerEdgeColor','g',...'MarkerFaceColor','g',...'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...'MarkerEdgeColor','g',...'MarkerFaceColor','g',...'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...'MarkerEdgeColor','g',...'MarkerFaceColor','g',...'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstaclesx=1+data.Obstacle(i,1);y=1+data.Obstacle(i,2);z=1+data.Obstacle(i,3);long=data.Obstacle(i,4);wide=data.Obstacle(i,5);pretty=data.Obstacle(i,6);x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);[V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...% 'MarkerEdgeColor','r',...% 'MarkerFaceColor','r',...% 'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...% 'MarkerEdgeColor','r',...% 'MarkerFaceColor','r',...% 'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...% 'MarkerEdgeColor','k',...% 'MarkerFaceColor','r',...% 'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles% x=1+data.Obstacle(i,1);% y=1+data.Obstacle(i,2);% z=1+data.Obstacle(i,3);% long=data.Obstacle(i,4);% wide=data.Obstacle(i,5);% pretty=data.Obstacle(i,6);%% x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);% y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);% z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);% long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);% wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);% pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);% [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 徐宏飞.面向智慧避障的物流无人机航迹规划研究[D].北京交通大学,2019.
[2] 高倩,李宏伟,张平川,等.基于蚁群算法的无人机三维航迹规划研究[J].漯河职业技术学院学报, 2023, 22(1):31-35.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类
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