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🔥 内容介绍
本文提出了一种基于蜘蛛算法(SWO)的多无人机协同集群避障路径规划算法,该算法考虑了路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑等多项成本。算法通过模拟蜘蛛在网上的捕食行为,实现无人机在三维空间中协同避障路径规划。算法具有鲁棒性强、收敛速度快、路径平滑等优点,可有效解决多无人机协同集群避障路径规划问题。
1. 问题描述
多无人机协同集群避障路径规划问题是指在三维空间中,规划多架无人机从起始点到目标点的协同避障路径,同时考虑路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑等多项成本。该问题具有以下特点:
-
**多目标优化:**需要同时考虑多项成本,如路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑。
-
**协同避障:**无人机之间需要协同避障,避免碰撞。
-
**三维空间:**路径规划需要考虑三维空间中的障碍物和威胁。
2. 蜘蛛算法(SWO)
蜘蛛算法(SWO)是一种基于蜘蛛捕食行为的元启发式算法。算法模拟蜘蛛在网上捕食的过程,通过不断调整蜘蛛的位置和网的结构,实现对目标的搜索和捕获。
在SWO算法中,蜘蛛代表无人机,网代表无人机探索的空间。蜘蛛通过释放信息素在网上移动,信息素的浓度代表蜘蛛对目标的感知程度。蜘蛛会根据信息素的浓度调整自己的位置,并释放新的信息素。随着迭代的进行,蜘蛛会逐渐逼近目标,形成一条避障路径。
3. 基于SWO的多无人机协同集群避障路径规划算法
本文提出的算法基于SWO算法,考虑了路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑等多项成本。算法的主要步骤如下:
-
**初始化:**初始化蜘蛛种群,并设置目标点。
-
**评估:**计算每个蜘蛛的适应度值,适应度值由路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑等成本共同决定。
-
**更新:**根据蜘蛛的适应度值更新蜘蛛的位置和网的结构。
-
**协同避障:**通过信息素交换,实现无人机之间的协同避障。
-
**迭代:**重复步骤2-4,直到满足终止条件。
4. 实验结果
为了验证算法的性能,进行了仿真实验。实验场景中包含障碍物和威胁,需要多架无人机协同避障到达目标点。
实验结果表明,本文提出的算法能够有效解决多无人机协同集群避障路径规划问题,具有以下优点:
-
**鲁棒性强:**算法能够在复杂的三维场景中找到有效的避障路径。
-
**收敛速度快:**算法收敛速度较快,能够在较短的时间内找到较优的路径。
-
**路径平滑:**算法生成的路径平滑连续,转角平缓,有利于无人机的稳定飞行。
5. 结论
本文提出了一种基于蜘蛛算法(SWO)的多无人机协同集群避障路径规划算法,该算法考虑了路径长度、高度限制、威胁回避和转角平滑等多项成本。算法通过模拟蜘蛛在网上的捕食行为,实现无人机在三维空间中协同避障路径规划。算法具有鲁棒性强、收敛速度快、路径平滑等优点,可有效解决多无人机协同集群避障路径规划问题。
📣 部分代码
close all
clear
clc
warning ('off')
global model
model = CreateModel(); % Create search map and parameters
load('BestPosition.mat');
load('BestFit.mat');
load('ConvergenceCurve.mat');
load('UAVfit.mat');
%% 画图
ColStr={'b-.','r--','c-.','m--','g-.'};%算法代码的颜色
LegendStr={'UAV1','UAV2','UAV3','UAV4','UAV5'};
%图1 算法收敛曲线图
gca1=figure(1);
plot(ConvergenceCurve,'r-','linewidth',3)
xlabel('迭代次数');
ylabel('全部无人机总成本');
legend('SWO')
%图2和图3 无人机轨迹图
gca2=figure(2);
gca3=figure(3);
[h11,h12]=PlotSolution(BestPosition(1,:),model,ColStr{1},gca2,gca3);
[h21,h22]=PlotSolution(BestPosition(2,:),model,ColStr{2},gca2,gca3);
[h31,h32]=PlotSolution(BestPosition(3,:),model,ColStr{3},gca2,gca3);
[h41,h42]=PlotSolution(BestPosition(4,:),model,ColStr{4},gca2,gca3);
[h51,h52]=PlotSolution(BestPosition(5,:),model,ColStr{5},gca2,gca3);
legend([h11,h21,h31,h41,h51],LegendStr,'location','NorthWest');
legend([h12,h22,h32,h42,h52],LegendStr,'location','NorthWest');
colormapStr=othercolor(61);
colormap(gca2,colormapStr);
colormap(gca3,colormapStr);
figure
bar(BestFit)
set(gca,'xtick',1:1:5);
set(gca,'XTickLabel',LegendStr)
ylabel('总成本')
figure
bar(UAVfit);
set(gca,'XTickLabel',LegendStr)
legend('路径成本','威胁成本','高度成本','转角成本')
figure
bar(UAVfit,"stacked");
set(gca,'XTickLabel',LegendStr)
legend('路径成本','威胁成本','高度成本','转角成本')
figure
bar(UAVfit');
set(gca,'xtick',1:1:4);
set(gca,'XTickLabel',{'路径成本','威胁成本','高度成本','转角成本'})
legend(LegendStr)
saveas(gca2,'Figure.fig');%将图二保存
openfig('Figure.fig');
view(2)
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类