【无人机三维路径规划】基于A星算法实现复杂城市地形下无人机三维航迹规划附matlab代码

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的飞速发展，无人机在城市环境中的应用越来越广泛。在复杂城市地形下，无人机三维路径规划至关重要，直接影响无人机的安全性和效率。本文提出了一种基于 A 星算法的无人机三维路径规划方法，该方法考虑了城市建筑物和障碍物的约束，能够有效地生成满足安全性和效率要求的三维航迹。

1. 引言

无人机三维路径规划是无人机自主导航的关键技术之一。在复杂城市地形下，无人机面临着建筑物、电线杆等障碍物的阻挡，传统二维路径规划方法无法满足需求。因此，需要研究适用于复杂城市地形的无人机三维路径规划方法。

2. A 星算法简介

A 星算法是一种启发式搜索算法，广泛应用于路径规划问题。该算法通过评估节点的启发式函数和路径代价，选择最优路径。启发式函数估计从当前节点到目标节点的距离，路径代价表示从起点到当前节点的实际距离。

3. 基于 A 星算法的无人机三维路径规划

本文提出的无人机三维路径规划方法基于 A 星算法，具体步骤如下：

1. **构建三维网格地图：**将城市地形离散化为三维网格地图，每个网格单元表示无人机可占据的空间。

2. **设置起点和终点：**确定无人机的起点和终点位置。

3. **计算启发式函数：**使用曼哈顿距离或欧几里得距离作为启发式函数，估计从当前节点到目标节点的距离。

4. **计算路径代价：**计算从起点到当前节点的实际距离，作为路径代价。

5. **选择最优路径：**根据启发式函数和路径代价，选择具有最小代价的节点作为最优路径。

6. **更新网格地图：**将最优路径上的网格单元标记为已访问。

7. **重复步骤 3-6，直到找到目标节点：**不断重复以上步骤，直到找到目标节点，从而得到无人机三维航迹。

4. 考虑障碍物约束

在复杂城市地形下，无人机面临着建筑物和障碍物的阻挡。本文的方法考虑了障碍物约束，具体体现在以下方面：

1. **障碍物检测：**利用激光雷达或视觉传感器检测城市环境中的障碍物。

2. **网格地图更新：**将障碍物所在网格单元标记为不可通行。

3. **路径规划：**在 A 星算法中，将障碍物网格单元作为不可访问节点，避免无人机与障碍物碰撞。

5. 仿真实验

为了验证本文方法的有效性，进行了仿真实验。实验场景为一个复杂城市地形，包含高层建筑、电线杆等障碍物。实验结果表明：

1. **路径规划成功率高：**本文方法在所有实验场景中均成功生成三维航迹。

2. **航迹满足安全要求：**生成的航迹避开了所有障碍物，确保了无人机的安全飞行。

3. **航迹效率较高：**生成的航迹长度较短，飞行时间较少，提高了无人机的效率。

6. 结论

本文提出了一种基于 A 星算法的无人机三维路径规划方法，该方法考虑了城市建筑物和障碍物的约束，能够有效地生成满足安全性和效率要求的三维航迹。该方法具有较高的路径规划成功率、安全性、效率，为无人机在复杂城市地形下的自主导航提供了有力支持。

📣 部分代码

function localGridMap = gridMapGenerate(mapSize, gridSize, objectInfo)% Input:%     mapSize:qujukongjiandaxiao%     gridSize:wanggedaxiao%     objectInfo:weizhi% Output:%     loaclGridMap:jubuwanggetu% function: chuanjianjubuwangge % author:% data: %shanggehualocalGridMapSize = [mapSize(1)/gridSize(1), mapSize(2)/gridSize(2)];%difuInfolocalGridMap = zeros(localGridMapSize);localGridMap(objectInfo(1)/gridSize(1), objectInfo(2)/gridSize(2)) = 1 ;localGridMap(2,2)=1;localGridMap(3,4)=1;localGridMap(7,8)=1;% draw for debug end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,et al.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法[J].计算机科学, 2021, 48(12):8.DOI:10.11896/jsjkx.201000021.

[2] 高九州,张焯.基于改进A*算法的无人机三维空间避障路径规划[J].计算机测量与控制, 2023(12):203-209,223.

[3] 马云红,张恒,齐乐融,等.基于改进A^*算法的三维无人机路径规划[J].电光与控制, 2019, 26(10).DOI:10.3969/j.issn.1671-637X.2019.10.005.

[4] 孙静,吴碧,许玉堂,等.复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究[J].弹箭与制导学报, 2014, 34(3):5.DOI:10.3969/j.issn.1673-9728.2014.03.044.

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2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

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2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

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2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

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