【协同任务】基于动态围捕点的多无人机协同策略附Matlab代码

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🔥 内容介绍

近年来，多无人机协同技术在军事侦察、环境监测、灾害救援等领域得到了广泛应用。如何有效地控制多无人机进行协同作业，是目前研究的热点问题之一。本文提出了一种基于动态围捕点的多无人机协同策略，该策略能够根据目标的实时位置动态调整无人机的围捕位置，提高围捕效率。

关键词

多无人机协同，动态围捕，目标追踪

1. 引言

多无人机协同技术是指多个无人机协同完成任务的能力，它可以提高任务效率、降低成本、增强安全性。近年来，多无人机协同技术在军事侦察、环境监测、灾害救援等领域得到了广泛应用。

在多无人机协同任务中，围捕目标是重要的任务之一。传统的围捕策略通常采用固定位置围捕，即无人机在目标周围的固定位置进行巡逻。这种策略存在效率低、易被目标逃脱等问题。

为了提高围捕效率，本文提出了一种基于动态围捕点的多无人机协同策略。该策略能够根据目标的实时位置动态调整无人机的围捕位置，提高围捕效率。

2. 相关工作

近年来，国内外学者对多无人机协同技术进行了大量的研究。文献[1]提出了一种基于多无人机协同的搜索策略，该策略能够有效地搜索目标区域。文献[2]提出了一种基于多无人机协同的追踪策略，该策略能够有效地追踪目标。文献[3]提出了一种基于多无人机协同的围捕策略，该策略能够有效地围捕目标。

与现有工作相比，本文提出的策略具有以下优点：

• 动态调整围捕位置，提高围捕效率；

• 考虑无人机的速度和能量限制，提高围捕成功率；

• 能够适应不同的目标运动模式，提高围捕的鲁棒性。

3. 动态围捕策略

本文提出的动态围捕策略包括以下几个步骤：

• 目标位置估计：根据传感器数据估计目标的实时位置。

• 围捕点计算：根据目标的实时位置和无人机的速度、能量限制计算无人机的围捕位置。

• 无人机控制：控制无人机按照计算的围捕位置进行飞行。

3.1 目标位置估计

目标位置估计可以使用多种传感器数据，例如雷达、激光雷达、摄像头等。本文使用卡尔曼滤波器估计目标的实时位置。

3.2 围捕点计算

围捕点计算的目标是找到一组无人机位置，使得无人机能够有效地围捕目标。本文使用以下公式计算无人机的围捕位置：

3.3 无人机控制

无人机控制的目标是控制无人机按照计算的围捕位置进行飞行。本文使用PID控制算法控制无人机的位置和速度。

4. 仿真实验

本文进行了仿真实验，验证了动态围捕策略的有效性。仿真实验结果表明，动态围捕策略能够有效地提高围捕效率，降低围捕时间。

5. 结论

本文提出了一种基于动态围捕点的多无人机协同策略，该策略能够根据目标的实时位置动态调整无人机的围捕位置，提高围捕效率。仿真实验结果表明，该策略能够有效地提高围捕效率，降低围捕时间。

📣 部分代码

function dphi=solve_dphi()    dphi0=[0;0;0;0];    A=[];    b=[];    Aeq=[];    beq=[];    n=1;    VLB=[-pi/n;-pi/n;-pi/n;-pi/n];    VUB=[ pi/n; pi/n; pi/n; pi/n];    [dphi,~]=fmincon(@min_J,dphi0,A,b,Aeq,beq,VLB,VUB);end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

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7 电力系统方面

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8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合