无人机动力系统设计之电调芯片参数选型

1. 源由

从动力系统套件的角度来说，桨叶+电机+电调+电池+飞控。

• 桨叶：机械能转势能+克服阻力做工。
• 电机：电能转机械能+热能+电磁能。
• 电调：电能驱动控制+热能。
• 飞控：飞行计划对电能的合理分配。
• 电池：供电主能源(如果油动那就化学能转换电能)。

相对来说，由于无刷电机的控制较为复杂，且存在各种驱动算法。因此在器件选型设计上需要慎之又慎。

为此，结合实际经验和设计细节，对无人机(多旋翼)电调芯片参数选型方面进行一些汇总整理。期望能对后续产品规格和定义提供一些经验和原理。

2. 关键因素

选择适合的BLDC（无刷直流电机）电子调速器芯片，需要根据以下几个关键因素来确定：

2.1 电压范围

• 芯片必须支持目标BLDC电机的工作电压范围。电子调速器常用于各种电压范围，从2S(7.4V)到18S(66.6V)，甚至更高，因此芯片的电压耐受能力至关重要。
• 典型的电压规格：
  • 小型无人机或电动滑板：3S(11.1V)、6S(22.2V)
  • 工业应用或大功率电机：12S(44.4)、18S(66.6V)，甚至更高
• 确保芯片的电源输入范围能够覆盖目标应用的电压需求。

2.2 电流处理能力

• 调速器芯片必须能够处理BLDC电机所需的最大电流，特别是在满载时。过大的电流会导致芯片过热或损坏，因此芯片必须具有良好的电流处理能力。
• 从实际使用的情况，电流处理能力分为两种：持续电流和峰值电流。
• 芯片通常需要内置过流保护功能，防止过载时芯片和电机损坏。

2.3 控制方式

• 方波控制、正弦波控制、**FOC（磁场定向控制）**是常见的控制算法：
  • 方波控制：简单且成本低，适用于低成本、低效率要求的应用。
  • 正弦波控制：相比方波噪音小，效率高，适用于需要平稳运行的场景。
  • FOC（磁场定向控制）：先进的矢量控制技术，能提供精确的速度和扭矩控制，适用于高精度要求的应用如无人机、机器人。
• 根据应用需求选择支持相应控制方式的芯片。FOC控制芯片适合更复杂的应用场景。

2.4 PWM输出与分辨率

• 调速器通常通过PWM（脉宽调制）信号控制BLDC电机的速度和转矩。芯片的PWM频率和分辨率会影响调速的精度和平滑度。
• 高速旋转的电机需要更高频率的PWM信号，以实现平稳的转速控制。典型的PWM频率范围为20kHz-50kHz。
• 高分辨率的PWM控制（如12位或更高）可以实现更精细的调速。

2.5 通讯接口

• 芯片需要与微控制器或主控制系统进行通讯。常见的接口有：
  • UART：常见且简单，适用于低复杂度通讯。
  • SPI/I2C：适合速度更快且可靠性高的通讯。
  • dshot/bdshot：通过Timer&DMA配置GPIO进行电机的控制和传感通信。
  • CAN总线：用于需要抗干扰能力强、长距离传输的工业和无人机应用中。
• 选择芯片时，需根据具体应用选择合适的通讯接口。

2.6 保护功能

• 过压保护、过流保护、过热保护等功能是必要的，以确保电机和调速器在意外情况下不受损坏。
• 一些高端芯片可能还包括霍尔传感器故障检测和锁相保护，以增强系统的安全性和稳定性。

2.7 支持霍尔传感器与无传感器模式

• BLDC电机可以通过霍尔传感器进行位置检测，也可以采用无传感器模式（通过检测反电动势），从而无需额外的传感器。
• 确认芯片是否支持霍尔传感器模式、无传感器模式或两者皆有，以适应不同的电机配置需求。

2.8 集成度与外围器件

• 高度集成的芯片可能内置MOSFET驱动器、电流检测等功能，可以简化电路设计，减少外部元件。
• 低集成度芯片可能需要外部MOSFET和驱动器，设计复杂度增加，但可以提供更高的灵活性。

2.9 效率与散热

• 芯片的效率会直接影响调速器的散热性能。选择低导通损耗的芯片，减少功率消耗和热量生成。
• 在高功率应用中，确保芯片具备良好的散热管理，必要时设计带有散热片或风扇的系统。

2.10 市场供应与成本

• 确保选择的芯片有良好的市场供应链，避免出现长期供货不足或停产的情况。
• 成本与应用需求相匹配，对于大规模生产的应用场景，选择性价比高的芯片尤为重要。

3. 因素阐述

3.1 PWM工作频率

3.1.1 电机控制芯片

• 在芯片规格书的PWM控制部分，通常会列出芯片支持的PWM频率范围，即芯片可以产生的PWM信号频率。这一部分明确了芯片能否提供合适的频率，以控制BLDC电机的转速和扭矩。
• 该频率通常以单位kHz或Hz表示，例如：PWM频率范围：20kHz - 50kHz。

3.1.2 单片机算法

定时器（Timers）

• 很多调速器芯片通过定时器模块产生PWM信号。规格书中的定时器或计时器（Timers）部分会详细描述定时器的频率、时钟源及可配置的分辨率，这些特性决定了PWM信号的最高频率。
• 规格书中可能会描述定时器的频率范围和计数器的位数，这些参数决定了PWM频率的可调范围。比如定时器频率为100 MHz，16位分辨率的计数器可以生成1.5 kHz到几百kHz的PWM信号。

电机控制部分

• 如果软件算法用于电机控制，针对不同控制模式（如FOC或方波控制）和资源配置使用方式，通常固件会给出PWM工作频率范围。

3.2 单片机工作频率

在定时器频率为100 MHz、16位分辨率的情况下，PWM的最低频率为1.5 kHz，最高频率可以达到100 MHz。

这个计算过程基于定时器的频率、计数器的位数（分辨率）以及计数器溢出的时间，进而得到PWM信号的频率范围。下面是具体的计算步骤：

Step 1 定时器频率

• 假设定时器的时钟频率为 100 MHz，即：
  $$f_{timer}=100\text{MHz}=100\times 10^6\text{Hz}$$

Step 2 计数器位数

• 假设计数器的位数是 16位，即计数器可以从 0 计数到 2^{16} - 1，最大计数值为 65535。
  $$N_{max}=2^{16}-1=65535$$
• 这意味着，计数器在计满65536个时钟周期后，产生一个完整的PWM周期。

Step 3 PWM频率计算

PWM的周期与计数器的最大计数值和定时器频率有关，公式为：
$$f_{PWM}=\frac{f_{timer}}{N}$$
其中，N 是计数器的当前计数值（也称为周期寄存器的值）。为了计算PWM信号的频率范围，我们需要计算当 N 在最大和最小值时的频率。

Step 4 最大PWM周期（最低频率）

当计数器运行到最大值 N_{max} = 65535 时，PWM频率是最低的：
$$f_{PWM\_min}=\frac{f_{timer}}{N_{max}}=\frac{100\times 10^6}{65535}\approx 1525\text{Hz}$$

Step 5 最小PWM周期（最高频率）

当计数器运行到最小值 N = 1 时，PWM频率是最高的：
$$f_{PWM\_max}=\frac{f_{timer}}{N}=\frac{100\times 10^6}{1}=100\text{kHz}$$

Step 6 PWM频率范围

因此，计数器从1到65535时，对应的PWM频率范围是：
$$f_{PWM}\approx 1.5\text{kHz}\text{到}100\text{MHz}$$

4. 考量范围

对于产品设计，我们首先要有一个大体的考量范围，用来甄别项目的难度和PRD中的描述错误，以便在设计规格需求对接的时候，进行相关技术澄清，避免设计需求源头错误导致“乌龙”。

注：因为关于PM的定义有很多：Project Manager/Product Manager/Product Coordinate Manager/Product Schedule Manager。通常对于领域或者产品一知半解的Product Manager，对于产品规格设设计规格是不会很清楚的，也不太有太多概念。此时，必须反复澄清确认。

4.1 外围规格

• 电池供电：电压范围
• 驱动电机：电压范围、最大持续电流、KV值、扭矩范围、工作频率
• 通讯接口：PWM/UART/dshot/bdshot/CAN/SPI/I2C

4.2 量化规格

FPV ESC常规指标量化：

• 电压范围：3S(11.1V) ~ 8S(29.6)
• 持续电流：20A ~ 60A
• KV值：1500KV ~ 3000KV
• 扭矩范围：0.1Nm ~ 0.4Nm
• 工作频率：20kHz ~ 50kHz
• 通讯接口：UART/dshot/bdshot

5. 实际设计

通常情况下，研发需要根据产品经历提供的PRD量化规格指标和设计指标来进行设计。

• 规格指标：产品说明书的参数
• 设计指标：公司内部明确产品设计的参数

在FPV ESC设计上，通常采用了单片机算法驱动控制的解决方案。因此，参数明确需要注意以下几点：

• 电压最大值：三相驱动芯片(一般问题不大)+大功率MOSFET
• 持续电流：大功率MOSFET
• 峰值电流：大功率MOSFET
• KV值：一般问题不大
• 扭矩最大值：一般问题不大
• 工作频率：单片机(定时器，一般问题不大)
• 通讯接口：固件支持情况

其他细节：

• 过压保护、过流保护、过热保护：软硬件设计实现
• 支持霍尔传感器与无传感器模式：FPV ESC通常采用BEMF方式(无传感器模式)
• 效率与散热：通过$I^{2}R$考虑是否增加散热；另外NTC电阻尽量摆放在热量最高的区域。
• EMI设计考虑：若需要过认证，比如：FCC/CE等（这块内容实际硬件设计比较复杂，详见附录）
• 市场供应与成本：参照以往案例或者竞品规格进行比对

6. 参考资料

【1】无人机动力系统设计基础知识
【2】无人机动力系统设计之桨叶推力计算
【3】无人机动力系统设计之电调+电机关键参数推演

7. 附录

7.1 如何给出电调设计方案？

假设，我们需要设计一款ESC单体电调，大致产品规格如下：

请提供一份参考设计方案！

7.2 EMI设计考虑？

电磁干扰（EMI，Electromagnetic Interference）是电子设备设计中需要重点考虑的问题，尤其是在FPV电机和**ESC（电子调速器）**等高频电子设备中。良好的EMI设计能够降低噪声干扰，保证系统稳定性，并且符合电磁兼容性（EMC，Electromagnetic Compatibility）标准。

总体方向，可以考虑以下几个方面（有一些软件设计方面可以参考AM32）：

• 硬件方面：主要通过去耦电容、滤波器、电源层设计、屏蔽材料和合理的PCB布线来减少EMI。
• 布局与布线：优化走线、接地层和信号线隔离是控制EMI的重要步骤。
• 软件方面：可以通过PWM频率调节、软启动等方式减少瞬态干扰。

良好的EMI设计是硬件与软件相结合的过程，需要在设计初期就综合考虑多个因素，尤其在高速、功率设备如FPV电机和ESC的设计中尤为重要。

EMI 设计的基本原则

EMI设计要从辐射和传导两个主要方面进行考虑：

1. 辐射干扰：由电缆、电路或天线等无意中作为天线发射的电磁波引起的干扰。
2. 传导干扰：通过电源线或信号线传输的高频干扰信号，直接影响其他电子设备。

为了抑制EMI，需要从电路设计、布局布线、屏蔽和滤波等多个方面综合考虑。

1. 电源设计和滤波

（1）电源去耦电容

• 在电源设计中，使用适当的去耦电容来抑制高频干扰，防止噪声从电源线传递到其他电路中。去耦电容通常位于电源和地之间，靠近电路的电源输入端。

（2）EMI滤波器

• 在电源输入端或信号线中加入EMI滤波器，以滤除传导的高频噪声。常用的滤波器包括：
  • LC滤波器（电感-电容组合）
  • π型滤波器（两个电容和一个电感）

（3）电源层和地层的设计

• 在PCB（印刷电路板）设计中，增加独立的电源层和接地层能够降低电磁干扰。大面积的接地层提供了低阻抗路径，有效减少了电源与信号之间的电磁耦合。

2. PCB布局与布线

（1）信号线隔离

• 高速信号线（如PWM信号线）和功率线之间保持足够的物理距离，防止电磁耦合。信号线和电源线平行走线容易引发干扰，应尽量垂直走线。

（2）地线设计

• 单点接地或多点接地策略：重要电路使用单点接地，避免不同接地点间的电流流动产生噪声干扰。
• 信号回流路径：确保高速信号线有稳定的地回路，避免信号在回路上形成大的电流环路，降低辐射干扰。

（3）短路径和扇出设计

• 在高频电路中，保持信号路径最短，避免过长的走线带来额外的辐射干扰。同时，尽量减少信号线的分支，防止信号反射和串扰。

3. 屏蔽措施

（1）电磁屏蔽

• 使用金属外壳或导电材料为电路板或敏感电路提供屏蔽，减少电路对外部电磁波的辐射或吸收。这种屏蔽通常用在ESC、FPV电机控制器和敏感的控制电子设备上。

（2）信号线屏蔽

• 对于敏感信号线，如I2C、UART、PWM线，使用屏蔽电缆（如带屏蔽层的绞线）可以有效减少外界电磁干扰。同时，将屏蔽层接地，以引导干扰信号流向地线。

4. 噪声源管理

（1）电机与ESC的布置

• 无刷电机与ESC通常是高频噪声源。合理的布置方式可以避免这些噪声源对其他敏感设备（如飞控、电调）产生干扰。可以通过增加距离或者物理屏蔽来降低干扰。

（2）减小电感器的干扰

• 电机驱动电路中使用的电感元件是主要的EMI源。通过使用具有低辐射的磁芯材料、电感器封装和更高效的绕线技术，可以减少电感器对外界的干扰。

5. 软件优化

（1）PWM频率的调整

• 适当提高PWM频率（如从20kHz提高到30kHz或更高）可以减少可听噪声和低频电磁干扰。然而，较高的PWM频率也可能增加高频EMI，因此需要权衡。

（2）软启动与软关断

• 在控制无刷电机的ESC中，通过软件实现软启动和软关断可以避免瞬态电流的剧烈变化，减少电流尖峰和辐射干扰。

6. 差分信号传输

对于高速信号（如FPV的控制信号、数据线），采用差分信号传输能够有效减少电磁干扰。差分信号通过两条互为反向的信号线传输数据，能够很好地抵消外部电磁场的干扰。