1. 源由
从动力系统套件的角度来说,桨叶+电机+电调+电池+飞控。
- 桨叶:机械能转势能+克服阻力做工。
- 电机:电能转机械能+热能+电磁能。
- 电调:电能驱动控制+热能。
- 飞控:飞行计划对电能的合理分配。
- 电池:供电主能源(如果油动那就化学能转换电能)。
相对来说,由于无刷电机的控制较为复杂,且存在各种驱动算法。因此在器件选型设计上需要慎之又慎。
为此,结合实际经验和设计细节,对无人机(多旋翼)电调芯片参数选型方面进行一些汇总整理。期望能对后续产品规格和定义提供一些经验和原理。
2. 关键因素
选择适合的BLDC(无刷直流电机)电子调速器芯片,需要根据以下几个关键因素来确定:
2.1 电压范围
- 芯片必须支持目标BLDC电机的工作电压范围。电子调速器常用于各种电压范围,从2S(7.4V)到18S(66.6V),甚至更高,因此芯片的电压耐受能力至关重要。
- 典型的电压规格:
- 小型无人机或电动滑板:3S(11.1V)、6S(22.2V)
- 工业应用或大功率电机:12S(44.4)、18S(66.6V),甚至更高
- 确保芯片的电源输入范围能够覆盖目标应用的电压需求。
2.2 电流处理能力
- 调速器芯片必须能够处理BLDC电机所需的最大电流,特别是在满载时。过大的电流会导致芯片过热或损坏,因此芯片必须具有良好的电流处理能力。
- 从实际使用的情况,电流处理能力分为两种:持续电流和峰值电流。
- 芯片通常需要内置过流保护功能,防止过载时芯片和电机损坏。
2.3 控制方式
- 方波控制、正弦波控制、**FOC(磁场定向控制)**是常见的控制算法:
- 方波控制:简单且成本低,适用于低成本、低效率要求的应用。
- 正弦波控制:相比方波噪音小,效率高,适用于需要平稳运行的场景。
- FOC(磁场定向控制):先进的矢量控制技术,能提供精确的速度和扭矩控制,适用于高精度要求的应用如无人机、机器人。
- 根据应用需求选择支持相应控制方式的芯片。FOC控制芯片适合更复杂的应用场景。
2.4 PWM输出与分辨率
- 调速器通常通过PWM(脉宽调制)信号控制BLDC电机的速度和转矩。芯片的PWM频率和分辨率会影响调速的精度和平滑度。
- 高速旋转的电机需要更高频率的PWM信号,以实现平稳的转速控制。典型的PWM频率范围为20kHz-50kHz。
- 高分辨率的PWM控制(如12位或更高)可以实现更精细的调速。
2.5 通讯接口
- 芯片需要与微控制器或主控制系统进行通讯。常见的接口有:
- UART:常见且简单,适用于低复杂度通讯。
- SPI/I2C:适合速度更快且可靠性高的通讯。
- dshot/bdshot:通过Timer&DMA配置GPIO进行电机的控制和传感通信。
- CAN总线:用于需要抗干扰能力强、长距离传输的工业和无人机应用中。
- 选择芯片时,需根据具体应用选择合适的通讯接口。
2.6 保护功能
- 过压保护、过流保护、过热保护等功能是必要的,以确保电机和调速器在意外情况下不受损坏。
- 一些高端芯片可能还包括霍尔传感器故障检测和锁相保护,以增强系统的安全性和稳定性。
2.7 支持霍尔传感器与无传感器模式
- BLDC电机可以通过霍尔传感器进行位置检测,也可以采用无传感器模式(通过检测反电动势),从而无需额外的传感器。
- 确认芯片是否支持霍尔传感器模式、无传感器模式或两者皆有,以适应不同的电机配置需求。
2.8 集成度与外围器件
- 高度集成的芯片可能内置MOSFET驱动器、电流检测等功能,可以简化电路设计,减少外部元件。
- 低集成度芯片可能需要外部MOSFET和驱动器,设计复杂度增加,但可以提供更高的灵活性。
2.9 效率与散热
- 芯片的效率会直接影响调速器的散热性能。选择低导通损耗的芯片,减少功率消耗和热量生成。
- 在高功率应用中,确保芯片具备良好的散热管理,必要时设计带有散热片或风扇的系统。
2.10 市场供应与成本
- 确保选择的芯片有良好的市场供应链,避免出现长期供货不足或停产的情况。
- 成本与应用需求相匹配,对于大规模生产的应用场景,选择性价比高的芯片尤为重要。
3. 因素阐述
3.1 PWM工作频率
3.1.1 电机控制芯片
- 在芯片规格书的PWM控制部分,通常会列出芯片支持的PWM频率范围,即芯片可以产生的PWM信号频率。这一部分明确了芯片能否提供合适的频率,以控制BLDC电机的转速和扭矩。
- 该频率通常以单位kHz或Hz表示,例如:PWM频率范围:20kHz - 50kHz。
3.1.2 单片机算法
定时器(Timers)
- 很多调速器芯片通过定时器模块产生PWM信号。规格书中的定时器或计时器(Timers)部分会详细描述定时器的频率、时钟源及可配置的分辨率,这些特性决定了PWM信号的最高频率。
- 规格书中可能会描述定时器的频率范围和计数器的位数,这些参数决定了PWM频率的可调范围。比如定时器频率为100 MHz,16位分辨率的计数器可以生成1.5 kHz到几百kHz的PWM信号。
电机控制部分
- 如果软件算法用于电机控制,针对不同控制模式(如FOC或方波控制)和资源配置使用方式,通常固件会给出PWM工作频率范围。
3.2 单片机工作频率
在定时器频率为100 MHz、16位分辨率的情况下,PWM的最低频率为1.5 kHz,最高频率可以达到100 MHz。
这个计算过程基于定时器的频率、计数器的位数(分辨率)以及计数器溢出的时间,进而得到PWM信号的频率范围。下面是具体的计算步骤:
Step 1 定时器频率
- 假设定时器的时钟频率为 100 MHz,即:
f t i m e r = 100 MHz = 100 × 1 0 6 Hz f_{timer} = 100 \, \text{MHz} = 100 \times 10^6 \, \text{Hz} ftimer=100MHz=100×106Hz
Step 2 计数器位数
- 假设计数器的位数是 16位,即计数器可以从
0
计数到2^{16} - 1
,最大计数值为 65535。
N m a x = 2 16 − 1 = 65535 N_{max} = 2^{16} - 1 = 65535 Nmax=216−1=65535 - 这意味着,计数器在计满65536个时钟周期后,产生一个完整的PWM周期。
Step 3 PWM频率计算
PWM的周期与计数器的最大计数值和定时器频率有关,公式为:
f
P
W
M
=
f
t
i
m
e
r
N
f_{PWM} = \frac{f_{timer}}{N}
fPWM=Nftimer
其中,N
是计数器的当前计数值(也称为周期寄存器的值)。为了计算PWM信号的频率范围,我们需要计算当 N
在最大和最小值时的频率。
Step 4 最大PWM周期(最低频率)
当计数器运行到最大值 N_{max} = 65535
时,PWM频率是最低的:
f
P
W
M
_
m
i
n
=
f
t
i
m
e
r
N
m
a
x
=
100
×
1
0
6
65535
≈
1525
Hz
f_{PWM\_min} = \frac{f_{timer}}{N_{max}} = \frac{100 \times 10^6}{65535} \approx 1525 \, \text{Hz}
fPWM_min=Nmaxftimer=65535100×106≈1525Hz
Step 5 最小PWM周期(最高频率)
当计数器运行到最小值 N = 1
时,PWM频率是最高的:
f
P
W
M
_
m
a
x
=
f
t
i
m
e
r
N
=
100
×
1
0
6
1
=
100
kHz
f_{PWM\_max} = \frac{f_{timer}}{N} = \frac{100 \times 10^6}{1} = 100 \, \text{kHz}
fPWM_max=Nftimer=1100×106=100kHz
Step 6 PWM频率范围
因此,计数器从1到65535时,对应的PWM频率范围是:
f
P
W
M
≈
1.5
kHz
到
100
MHz
f_{PWM} \approx 1.5 \, \text{kHz} \, \text{到} \, 100 \, \text{MHz}
fPWM≈1.5kHz到100MHz
4. 考量范围
对于产品设计,我们首先要有一个大体的考量范围,用来甄别项目的难度和PRD中的描述错误,以便在设计规格需求对接的时候,进行相关技术澄清,避免设计需求源头错误导致“乌龙”。
注:因为关于PM的定义有很多:Project Manager/Product Manager/Product Coordinate Manager/Product Schedule Manager。通常对于领域或者产品一知半解的Product Manager,对于产品规格设设计规格是不会很清楚的,也不太有太多概念。此时,必须反复澄清确认。
4.1 外围规格
- 电池供电:电压范围
- 驱动电机:电压范围、最大持续电流、KV值、扭矩范围、工作频率
- 通讯接口:PWM/UART/dshot/bdshot/CAN/SPI/I2C
4.2 量化规格
FPV ESC常规指标量化:
- 电压范围:3S(11.1V) ~ 8S(29.6)
- 持续电流:20A ~ 60A
- KV值:1500KV ~ 3000KV
- 扭矩范围:0.1Nm ~ 0.4Nm
- 工作频率:20kHz ~ 50kHz
- 通讯接口:UART/dshot/bdshot
5. 实际设计
通常情况下,研发需要根据产品经历提供的PRD量化规格指标和设计指标来进行设计。
- 规格指标:产品说明书的参数
- 设计指标:公司内部明确产品设计的参数
在FPV ESC设计上,通常采用了单片机算法驱动控制的解决方案。因此,参数明确需要注意以下几点:
- 电压最大值:三相驱动芯片(一般问题不大)+大功率MOSFET
- 持续电流:大功率MOSFET
- 峰值电流:大功率MOSFET
- KV值:一般问题不大
- 扭矩最大值:一般问题不大
- 工作频率:单片机(定时器,一般问题不大)
- 通讯接口:固件支持情况
其他细节:
- 过压保护、过流保护、过热保护:软硬件设计实现
- 支持霍尔传感器与无传感器模式:FPV ESC通常采用BEMF方式(无传感器模式)
- 效率与散热:通过 I 2 R I^2R I2R考虑是否增加散热;另外NTC电阻尽量摆放在热量最高的区域。
- EMI设计考虑:若需要过认证,比如:FCC/CE等(这块内容实际硬件设计比较复杂,详见附录)
- 市场供应与成本:参照以往案例或者竞品规格进行比对
6. 参考资料
【1】无人机动力系统设计基础知识
【2】无人机动力系统设计之桨叶推力计算
【3】无人机动力系统设计之电调+电机关键参数推演
7. 附录
7.1 如何给出电调设计方案?
假设,我们需要设计一款ESC单体电调,大致产品规格如下:
请提供一份参考设计方案!
7.2 EMI设计考虑?
电磁干扰(EMI,Electromagnetic Interference)是电子设备设计中需要重点考虑的问题,尤其是在FPV电机和**ESC(电子调速器)**等高频电子设备中。良好的EMI设计能够降低噪声干扰,保证系统稳定性,并且符合电磁兼容性(EMC,Electromagnetic Compatibility)标准。
总体方向,可以考虑以下几个方面(有一些软件设计方面可以参考AM32):
- 硬件方面:主要通过去耦电容、滤波器、电源层设计、屏蔽材料和合理的PCB布线来减少EMI。
- 布局与布线:优化走线、接地层和信号线隔离是控制EMI的重要步骤。
- 软件方面:可以通过PWM频率调节、软启动等方式减少瞬态干扰。
良好的EMI设计是硬件与软件相结合的过程,需要在设计初期就综合考虑多个因素,尤其在高速、功率设备如FPV电机和ESC的设计中尤为重要。
EMI 设计的基本原则
EMI设计要从辐射和传导两个主要方面进行考虑:
- 辐射干扰:由电缆、电路或天线等无意中作为天线发射的电磁波引起的干扰。
- 传导干扰:通过电源线或信号线传输的高频干扰信号,直接影响其他电子设备。
为了抑制EMI,需要从电路设计、布局布线、屏蔽和滤波等多个方面综合考虑。
1. 电源设计和滤波
(1)电源去耦电容
- 在电源设计中,使用适当的去耦电容来抑制高频干扰,防止噪声从电源线传递到其他电路中。去耦电容通常位于电源和地之间,靠近电路的电源输入端。
(2)EMI滤波器
- 在电源输入端或信号线中加入EMI滤波器,以滤除传导的高频噪声。常用的滤波器包括:
- LC滤波器(电感-电容组合)
- π型滤波器(两个电容和一个电感)
(3)电源层和地层的设计
- 在PCB(印刷电路板)设计中,增加独立的电源层和接地层能够降低电磁干扰。大面积的接地层提供了低阻抗路径,有效减少了电源与信号之间的电磁耦合。
2. PCB布局与布线
(1)信号线隔离
- 高速信号线(如PWM信号线)和功率线之间保持足够的物理距离,防止电磁耦合。信号线和电源线平行走线容易引发干扰,应尽量垂直走线。
(2)地线设计
- 单点接地或多点接地策略:重要电路使用单点接地,避免不同接地点间的电流流动产生噪声干扰。
- 信号回流路径:确保高速信号线有稳定的地回路,避免信号在回路上形成大的电流环路,降低辐射干扰。
(3)短路径和扇出设计
- 在高频电路中,保持信号路径最短,避免过长的走线带来额外的辐射干扰。同时,尽量减少信号线的分支,防止信号反射和串扰。
3. 屏蔽措施
(1)电磁屏蔽
- 使用金属外壳或导电材料为电路板或敏感电路提供屏蔽,减少电路对外部电磁波的辐射或吸收。这种屏蔽通常用在ESC、FPV电机控制器和敏感的控制电子设备上。
(2)信号线屏蔽
- 对于敏感信号线,如I2C、UART、PWM线,使用屏蔽电缆(如带屏蔽层的绞线)可以有效减少外界电磁干扰。同时,将屏蔽层接地,以引导干扰信号流向地线。
4. 噪声源管理
(1)电机与ESC的布置
- 无刷电机与ESC通常是高频噪声源。合理的布置方式可以避免这些噪声源对其他敏感设备(如飞控、电调)产生干扰。可以通过增加距离或者物理屏蔽来降低干扰。
(2)减小电感器的干扰
- 电机驱动电路中使用的电感元件是主要的EMI源。通过使用具有低辐射的磁芯材料、电感器封装和更高效的绕线技术,可以减少电感器对外界的干扰。
5. 软件优化
(1)PWM频率的调整
- 适当提高PWM频率(如从20kHz提高到30kHz或更高)可以减少可听噪声和低频电磁干扰。然而,较高的PWM频率也可能增加高频EMI,因此需要权衡。
(2)软启动与软关断
- 在控制无刷电机的ESC中,通过软件实现软启动和软关断可以避免瞬态电流的剧烈变化,减少电流尖峰和辐射干扰。
6. 差分信号传输
对于高速信号(如FPV的控制信号、数据线),采用差分信号传输能够有效减少电磁干扰。差分信号通过两条互为反向的信号线传输数据,能够很好地抵消外部电磁场的干扰。