无人机动力系统设计之电调芯片参数选型

1. 源由

从动力系统套件的角度来说，桨叶+电机+电调+电池+飞控。

• 桨叶：机械能转势能+克服阻力做工。
• 电机：电能转机械能+热能+电磁能。
• 电调：电能驱动控制+热能。
• 飞控：飞行计划对电能的合理分配。
• 电池：供电主能源(如果油动那就化学能转换电能)。

相对来说，由于无刷电机的控制较为复杂，且存在各种驱动算法。因此在器件选型设计上需要慎之又慎。

为此，结合实际经验和设计细节，对无人机(多旋翼)电调芯片参数选型方面进行一些汇总整理。期望能对后续产品规格和定义提供一些经验和原理。

2. 关键因素

选择适合的BLDC（无刷直流电机）电子调速器芯片，需要根据以下几个关键因素来确定：

2.1 电压范围

• 芯片必须支持目标BLDC电机的工作电压范围。电子调速器常用于各种电压范围，从2S(7.4V)到18S(66.6V)，甚至更高，因此芯片的电压耐受能力至关重要。
• 典型的电压规格：
  • 小型无人机或电动滑板：3S(11.1V)、6S(22.2V)
  • 工业应用或大功率电机：12S(44.4)、18S(66.6V)，甚至更高
• 确保芯片的电源输入范围能够覆盖目标应用的电压需求。

2.2 电流处理能力

• 调速器芯片必须能够处理BLDC电机所需的最大电流，特别是在满载时。过大的电流会导致芯片过热或损坏，因此芯片必须具有良好的电流处理能力。
• 从实际使用的情况，电流处理能力分为两种：持续电流和峰值电流。
• 芯片通常需要内置过流保护功能，防止过载时芯片和电机损坏。

2.3 控制方式

• 方波控制、正弦波控制、**FOC（磁场定向控制）**是常见的控制算法：
  • 方波控制：简单且成本低，适用于低成本、低效率要求的应用。
  • 正弦波控制：相比方波噪音小，效率高，适用于需要平稳运行的场景。
  • FOC（磁场定向控制）：先进的矢量控制技术，能提供精确的速度和扭矩控制，适用于高精度要求的应用如无人机、机器人。
• 根据应用需求选择支持相应控制方式的芯片。FOC控制芯片适合更复杂的应用场景。

2.4 PWM输出与分辨率

• 调速器通常通过PWM（脉宽调制）信号控制BLDC电机的速度和转矩。芯片的PWM频率和分辨率会影响调速的精度和平滑度。
• 高速旋转的电机需要更高频率的PWM信号，以实现平稳的转速控制。典型的PWM频率范围为20kHz-50kHz。
• 高分辨率的PWM控制（如12位或更高）可以实现更精细的调速。

2.5 通讯接口

• 芯片需要与微控制器或主控制系统进行通讯。常见的接口有：
  • UART：常见且简单，适用于低复杂度通讯。
  • SPI/I2C：适合速度更快且可靠性高的通讯。
  • dshot/bdshot：通过Timer&DMA配置GPIO进行电机的控制和传感通信。
  • CAN总线：用于需要抗干扰能力强、长距离传输的工业和无人机应用中。
• 选择芯片时，需根据具体应用选择合适的通讯接口。

2.6 保护功能

• 过压保护、过流保护、过热保护等功能是必要的，以确保电机和调速器在意外情况下不受损坏。
• 一些高端芯片可能还包括霍尔传感器故障检测和锁相保护，以增强系统的安全性和稳定性。

2.7 支持霍尔传感器与无传感器模式

• BLDC电机可以通过霍尔传感器进行位置检测，也可以采用无传感器模式（通过检测反电动势），从而无需额外的传感器。
• 确认芯片是否支持霍尔传感器模式、无传感器模式或两者皆有，以适应不同的电机配置需求。

2.8 集成度与外围器件

• 高度集成的芯片可能内置MOSFET驱动器、电流检测等功能，可以简化电路设计，减少外部元件。
• 低集成度芯片可能需要外部MOSFET和驱动器，设计复杂度增加，但可以提供更高的灵活性。

2.9 效率与散热

• 芯片的效率会直接影响调速器的散热性能。选择低导通损耗的芯片，减少功率消耗和热量生成。
• 在高功率应用中，确保芯片具备良好的散热管理，必要时设计带有散热片或风扇的系统。

2.10 市场供应与成本

• 确保选择的芯片有良好的市场供应链，避免出现长期供货不足或停产的情况。
• 成本与应用需求相匹配，对于大规模生产的应用场景，选择性价比高的芯片尤为重要。

3. 因素阐述

3.1 PWM工作频率

3.1.1 电机控制芯片

• 在芯片规格书的PWM控制部分，通常会列出芯片支持的PWM频率范围，即芯片可以产生的PWM信号频率。这一部分明确了芯片能否提供合适的频率，以控制BLDC电机的转速和扭矩。
• 该频率通常以单位kHz或Hz表示，例如：PWM频率范围：20kHz - 50kHz。

3.1.2 单片机算法

定时器（Timers）

• 很多调速器芯片通过定时器模块产生PWM信号。规格书中的定时器或计时器（Timers）部分会详细描述定时器的频率、时钟源及可配置的分辨率，这些特性决定了PWM信号的最高频率。
• 规格书中可能会描述定时器的频率范围和计数器的位数，这些参数决定了PWM频率的可调范围。比如定时器频率为100 MHz，16位分辨率的计数器可以生成1.5 kHz到几百kHz的PWM信号。

电机控制部分

• 如果软件算法用于电机控制，针对不同控制模式（如FOC或方波控制）和资源配置使用方式，通常固件会给出PWM工作频率范围。

3.2 单片机工作频率

在定时器频率为100 MHz、16位分辨率的情况下，PWM的最低频率为1.5 kHz，最高频率可以达到100 MHz。

这个计算过程基于定时器的频率、计数器的位数（分辨率）以及计数器溢出的时间，进而得到PWM信号的频率范围。下面是具体的计算步骤：

Step 1 定时器频率

• 假设定时器的时钟频率为 100 MHz，即：
  $$f_{timer}=100\text{MHz}=100\times 10^6\text{Hz}$$

Step 2 计数器位数

• 假设计数器的位数是 16位，即计数器可以从 0 计数到 2^{16} - 1，最大计数值为 65535。