图形学Lec04 Transform基础变换笔记

1 Transform基础变换

1.1 MVP矩阵

MVP的定义：
MVP：

• Model transformation (placing objects)
  想象一下：世界坐标系下有很多Object，用一个变化矩阵把它们的顶点坐标从Local坐标系（相对）转换到世界Global坐标系（绝对）。这就是placing objects
• View transformation (placing camera)
  想象一下：我们看到的画面由摄像机捕捉，摄像机参数决定了我们在屏幕上看到的东西，这一步可以将世界坐标系转换到摄像机坐标系。
• Projection transformation
  摄像机坐标系，视锥体，再规整一下

2 .1Viewing transformation

View (视图) / Camera transformation

• Projection (投影) transformation
  • Orthographic projection (cuboid to “canonical” cube [-1, 1]^3)
  • Perspective projection (frustum to “canonical” cube)
    • First “squish” the frustum into a cuboid

2 旋转的表示

旋转：

• 旋转：绕某个轴旋转某个角度
  • 轴：向量，六个自由度（由两个点确定一条直线）
  • 角度：值
  • 绕经过原点的轴：Rodrigues’ Rotation Formula： - 平移：三个自由度
• 缩放：三个自由度

若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵变换矩阵。 即，左乘是相对于坐标值所在的坐标系（世界坐标系）下的三个坐标轴进行旋转变换。而右乘则是以当前点为旋转中心，进行旋转变换。

• 欧拉角：roll, pitch, yaw
• 四元数：这个就不多讲啦。