ROS学习

——师从B站  机器人工匠阿杰

创建并编译运行一个Node节点

框架：

步骤

1、进入工作空间的src目录中

cd catkin_ws/src/

使用catkin_create_pkg创建软件包

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

其中 rospy、roscpp、std_msgs是依赖项列表

2、打开VScode，在src文件下创建cpp的源文件  名称为 chao_node.cpp

3、4、5、C++程序

#include <ros/ros.h>        //ros的头文件

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");//ros节点初始化（才可和ROS连接，进行后续调用）
    printf("hhh\n");
    while(ros::ok())                 //ros节点可用Ctrl+c终止
    {
        printf("别投，我还能秀！\n");
    }
    return 0;
}

6、VScode中设置编译规则

在 CMakeList.txt 中 Build栏下

## Declare a C++ executable 规则（添加需要编译的c++文件），将下面代码放到最后面

## Specify libraries to link a library or executable target against函数也放到后面，用来将ros初始化函数所在库文件一起编译（选中句子，Ctrl+/ 可以直接去除 # ）

#只需要将节点名称改为对应

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)


target_link_libraries(chao_node   
  ${catkin_LIBRARIES}
)

7、运行编译

（1）编译：VScode中按键 Ctrl+Shift+B进行编译，或进入工作空间(第一句) 使用下面命令进行编译（第二句）

cd catkin_ws
catkin_make

(2)工作空间参数加载到终端程序

将source指令添加到bashrc文件中，这样打开中断程序就会自动加载工作空间参数

用VScode编写bashrc文件，在终端中运行

code ~/.bashrc

 在文件末尾添加

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

（3）运行节点

启动ROS系统核心，终端中运行，并保持ROS系统在运行状态中

roscore

新终端中运行

rosrun ssr_pkg chao_node

节点就启动了

Topic话题和Message消息

Topic话题

小结：

1、话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式。

2、话题通讯的两个节点通过话题的名称建立起话题通讯连接。

3、话题中通讯的数据，叫做消息Message。

4、消息Message通常会按照一定的频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性。

5、消息的发送方叫做话题的发布者Publisher。

6、消息的接收方叫做话题的订阅者Subcriber。

补充：

消息Message

标准数据类型消息包 std_msgs

从 index.ros.org中可以了解各种消息的类型，复杂的消息类型也可以理解为C语言中的结构体，各种类型的嵌套。

话题消息的发送

基于C++的消息发送节点

所添加的过程在注释中

#include <ros/ros.h>        //ros的头文件
#include<std_msgs/String.h>//2.标准消息类型的String头文件


int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");//ros节点初始化（才可和ROS连接，进行后续调用）
    printf("hhh\n");


    //2、通过NodeHandler句柄（大管家）发布一个话题并创建消息发送对象
    ros::NodeHandle nh;            //初始化句柄  可以让你通过构造函数指定命名空间
    //创建发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("Play_together",10);
    //话题名称不能是中文

    ros::Rate loop_rate(10);//引入循环的频率函数 单位：  x次/s



    while(ros::ok())                 //ros节点可用Ctrl+c终止
    {
        printf("我要开始刷屏了！\n");
        std_msgs::String msg;     //4、生成消息包：：类型是String 名称msgs
        msg.data = "国服马超，带飞"; //消息类型变量
        pub.publish(msg);          //5、发送消息
        loop_rate.sleep();         //指定发布周期函数
    }
    return 0;
}

在CMakeList.txt文件中加入下面的程序

add_executable(yao_node src/yao_node.cpp)

target_link_libraries(yao_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

基于Pyhton的消息发送节点

创建文件夹时，需要有 rospy文件，并且编译一遍。

在src文件夹下创建scripts文件夹，并新建chao_node.py文件；写入内容

#!/usr/bin/env python3   
#coding=utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String #从标准信息包中导入字符串类型

if __name__ == '__main__':    #主函数定义
    rospy.init_node("chao_node")    #ros节点初始化
    rospy.logwarn("我的枪去而复返！")  #记载标志，表示当前初始化成功
    
    #创建消息发布者     ("话题名称",消息类型,queue_size=缓存长度)
    pub = rospy.Publisher("kuai_shang_che_kai_hei_qun",String,queue_size=10)
    #发送频率
    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("我要刷屏了")
        msg = String()              #数据类型
        msg.data = "国服马超，带飞"   #在数据包的数据段data写入消息内容
        pub.publish(msg)            #发送消息
        rate.sleep()                #休眠等待，控制循环频率
    

代码写完要给程序运行权限。

首先打开终端，进入scripts文件夹，执行给权限的代码

chmod +x /chao_node.py

输入ls，文件名变成绿色表示文件已经具有执行权限。

yao_node.py可直接由chao_node.py复制修改得来，就带有执行权限了。

#!/usr/bin/env python3   
#coding=utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String 

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("yao_node")
    rospy.logwarn("我的枪去而复返！")

    pub = rospy.Publisher("gie_gie_dai_wo",String,queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("giegie~")
        msg = String()
        msg.data = "求上车+++"
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
    

消息发送相关调试工具

rostopic list  

列出当前系统中所有活跃着的话题名称 

rostopic echo /话题名称

显示该话题的发布的消息包内容

中文是Unicode编码，无法直接显示，执行下面语句进行转换

echo -e  "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"

rostopic hz  /主题名称

可以查看消息发送的频率  /后面是话题名称

消息的接收

基于C++的消息接收节点

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

void chao_callback(std_msgs::String msg)  //定义回调函数
{

    ROS_INFO(msg.data.c_str());//可诶显示接受时间的接收函数
    
}

void yao_callback(std_msgs::String msg)
{
    
    ROS_WARN(msg.data.c_str());//字体颜色为黄色的显示信息函数
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");   
    //从当前系统读取默认设置；中文Ubantu系统写一对“”；英文版系统写“zh_CN.UTF-8”

    ros::init(argc,argv,"ma_node");

    ros::NodeHandle nh;  //初始化句柄
    //创建订阅者1
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("Play_together",10,chao_callback);
    //创建订阅者2
    ros::Subscriber sub_2 = nh.subscribe("Help_Me",10,yao_callback);
    //sub = nh.subscribe("话题名称", 缓存长度 , 回调函数);



    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();//消息回调处理函数
    }
    

    return 0;
}

消息回调处理函数

ros::spin()、ros::spinOnce()：使用细节、区别-CSDN博客

基于Python的消息接收节点

同样创建python需要有rospy依赖，并且创建了文件夹就要运行一次

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

import rospy
from std_msgs.msg import String #引入字符串类型数据包

def chao_callback(msg):     #回调函数chao
    rospy.loginfo(msg.data)  #打印接收到的数据

def yao_callback(msg):      #回调函数yao
    rospy.logwarn(msg.data) #以黄色字体打印收到的数据


if __name__ ==  "__main__": #主函数
    rospy.init_node("ma_node") #节点初始化
    #创建订阅对象 （"话题名称",数据类型,回调函数,缓存长度）
    sub = rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun",String,chao_callback,queue_size=10)
    sub_2 = rospy.Subscriber("gie_gie_dai_wo",String,yao_callback,queue_size=10)

    rospy.spin()           #再执行一次回调函数

常用工具

rqt_graph  图形化显示当前系统活跃的节点以及节点间的话题通讯关系

launch文件的使用

在工作空间中添加一个新的文件夹来写launch文件

<launch>

   <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>
 
   <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>
 
   <node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>

</launch>