STM32控制直流电机转向

一、所需硬件模块

1.主控芯片：STM32F103C8T6

2.程序下载器：STLINK

3.电机：直流电机

4.电机驱动模块：L298N

二、模块介绍

1、主控芯片采用的是STM32系列的最小系统板，通过控制其引脚的输出进而实现对电机的控制；

2、STLINK下载器是用于烧录程序，其中的SWCLK、SWDLO、GND、3.3V引脚分别对应接到主控芯片的相关引脚，安装驱动、keil软件相关配置连接电脑就可以把程序烧录到开发板上了；

3、直流电机是我们需要控制的对象，刚开始控制可以选择几块钱的直流电机来玩玩先；

4、电机不像舵机不能通过引脚直接控制直流电机，需要通过驱动板来对直流电机进行控制，这里我选择的L298N的电机驱动模块，这个模块可以驱动两个直流电机和一个步进电机，其驱动电机也非常简单。

三、实现的基本原理

我们所使用的电机一般是两根接线的，基本原理是主控板通过控制高低电平的输出来（见下表）实现对电机的控制的，直流电机的两根线分别接到L298N驱动模块的电位器上，L298N的IN1和IN2接到主控板的GPIO口，并把GPIO口设置为输出模式，控制其高低电平的输出。L298N的ENA或ENB是控制电机调速用的。

表1-1

IN1/IN3（电平状态）	IN2/IN4（电平状态）	电机状态
高	低	正转
低	高	反转
高	高	停止
低	低	停止

四、代码实现

下边代码我用的是GPIOA的pin4和pin5引脚，代码如下：

这个是.c文件的

void MOTOR_UserConfig(void) 
{

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //开启外设时钟 复用功能

	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;  //引脚配置
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //输出速率
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //输出模式 推挽式输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);  //初始化
	
}

void MOTOR_Function(u8 dir)  //电机函数  方向  传参数
{

	if(dir)  //dir=1 正转 
	{
	
		CH2_LOW;   //宏定义 放在.h
		CH3_HIGH;
	}
	else      //dir=0 反转
	{
	
		CH2_HIGH;
		CH3_LOW;
	}
}


void MOTOR_STOP(void)   //电机停止 都设置为高电平
{

	CH2_HIGH;
	CH3_HIGH;
}

在.h文件宏定义了引脚高低电平的控制，如下：

#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_


#define CH2_LOW GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)
#define CH2_HIGH GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4)

#define CH3_LOW GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5)
#define CH3_HIGH GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5)

void MOTOR_UserConfig(void);
void MOTOR_Function(u8 dir);
void MOTOR_STOP(void);

#endif