智能小车---循迹、摇头测距、避障

1.main.c

#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"
#include "motor.h"

#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2

void main()
{
    char dir;
    
    double disMiddle;
    double disLeft;
    double disRight;
    
    Time0Init();
    Time1Init();
    //舵机的初始位置

    sgMiddle();
    Delay300ms();
    Delay300ms();
    dir = MIDDLE;
    
    while(1){
        
        if(dir != MIDDLE){
            sgMiddle();
            dir = MIDDLE;
            Delay300ms();
        }
        disMiddle = get_distance();
        
        if(disMiddle > 35){
            //前进
            goForward();
        }else if(disMiddle < 10){
            goBack();
            
        }else
        {
            //停止
            stop();
            //测左边距离
            sgLeft();
            Delay300ms();
            disLeft = get_distance();
            
            sgMiddle();
            Delay300ms();
            
            sgRight();
            dir = RIGHT;
            Delay300ms();
            disRight = get_distance();
            
            if(disLeft < disRight){
                goRight();
                Delay150ms();
                stop();
            }
            if(disRight < disLeft){
                goLeft();
                Delay150ms();
                stop();
            }
        }
        
    }
}

 

2.hc04.c   测距

#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit Trig     = P2^3;
sbit Echo     = P2^2;

void Time1Init()
{    
    TMOD &= 0x0F;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x10;
    TH1 = 0;
    TL1 = 0;
    //设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
}

double get_distance()
{
        double time;
        //定时器数据清零，以便下一次测距
        TH1 = 0;
        TL1 = 0;
    //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
        startHC();
        //2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
        while(Echo == 0);
        //波发出去的那一下，开始启动定时器
        TR1 = 1;
        //3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
        while(Echo == 1);
        //波回来的那一下，我们开始停止定时器
        TR1 = 0;
        //4. 计算出中间经过多少时间
        time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
        //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
        return  (time * 0.017);
}

 

3.sg90.c   舵机

#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;

void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
}

void sgMiddle()
{
    //中间位置
    jd = 3; //90度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}

void sgLeft()
{
    //左边位置
    jd = 5; //135度 1.5ms高电平
    cnt = 0;
}

void sgRight()
{
    //右边位置
    jd = 1; //0度
    cnt = 0;
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
    cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    
    //控制PWM波
    if(cnt < jd){
        sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    }
    
    if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
        cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
        sg90_con = 1;
    }
        
}
 

 4.motor.c  小车控制方向

#include "reg52.h"

sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goForward()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 1;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}

void goLeft()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 1;
}

void goBack()
{
    LeftCon1A = 1;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 1;
    RightCon1B = 0;
}

void stop()
{
    LeftCon1A = 0;
    LeftCon1B = 0;
    
    RightCon1A = 0;
    RightCon1B = 0;
}

 

5.组装图