STM32智能小车

一、电机驱动:

        1.首先是定时器和pwm初始化，套路就是1.开启RCC时钟。2.初始化时基单元。时基单元包括了一些参数，比如预分频器psc，计数器cnt，还有就是自动重装器arr。3.初始化输出pwm波要用到的几个GPIO口，IO口配置为复用推挽输出。4.初始化输出比较单元，包括了定时器模式，输出使能，输出极性这些参数。5.上面的几个，基本都是通过结构体的形式来初始化的。6.由于我用的是TIM1也就是stm32的高级定时器，所以在最后启动计数器时，还必须要调用TIM_CtrlPWMOutputs函数来输出使能。

        1.我用的是TB6612驱动模块，来对小车进行一个运动的控制。TB6612是5V供电，输入口和输出口共8个，还有两个PWM输入口(AIN1,AIN2,BIN1,BIN2,AO1,AO2,BO1,BO2,PWMA,PWMB)。对于小车的运动，主要通过模块化编程来实现，比如实现一个前进功能，编写一个函数，给电机的两个IO输入不同的电平，然后再调用pwm输出函数给一个pwm波，就可以实现前进的功能。电机型号是有刷直流电机。

        2.在STM32中文参考手册里的定时器复用功能重映射，可以看到每个定时器用到的对应IO口说明。

舵机PWM用到PA6，电机PA8，PA11。

 

二、对于舵机的计算

        比如舵机sg90，周期为20ms，因此通过配置ARR和PSC就可以实现，因为总时间是确定的20ms，假设ARR为1000，可以计算出psc的值为1440。因此psc初始化为1440，arr初始化为1000。由舵机使用手册可知，转动90度对应的是7.5%的占空比，因此输出占空比函数的参数填75即可。75/1000=0.075=7.5%

        舵机的参考点是0，因此如果本来就在45度的位置，再给他一个转动90度的命令的话，舵机会再转45度，而不是90度。

        让舵机摇头，给他三个输出不同pwm波的函数，中间要加延时函数。即可实现一直摇头。

 

三、小车循迹功能

        用到的是TCRT5000红外传感器。引脚有四个VCC，GND，DO，AO。用到的是DO口，也就是数字量。原理是，当给这个传感器上电以后，会通过红外管发射红外线，当射到黑线时不会返回回来，此时DO引脚会变成高电平，也就是这个触发方式为上升沿触发，引脚配置给他默认为下拉输入。这个过程从原理上来说和按键外部中断是一样的。

        因此需要进行外部中断配置，外部中断配置涉及到GPIO，AFIO(AFIO就是一个数据选择器嘛，对GPIO过来的通道进行选择，也就是PA0，PB0，PC0这样的引脚不能同时用作外部中断)，EXTI(EXTI就是外部中断寄存器，需要在这里配置触发方式，比如上升沿触发，下降沿，双边沿，还有选择响应方式，包括中断响应和事件响应，一般用中断响应)，最后到NVIC(NVIC就是一个处理和配置中断优先级的寄存器，处理完之后会直接告诉CPU，先处理哪个中断，这里需要配置中断优先级，包括抢占优先级和响应优先级，还有选择中断通道。这里需要注意的是，通道5-9和通道15-10，这里简化了到NVIC的通道数，减少了NVIC的负担)。

        这里需要注意的是，就好像我们配置按键时，会出现一个key，这个key是我们定义的，那么怎么让这个key跟我们的红外发射管传回来的值相对应呢，通过宏定义的方式，key作为宏体，宏名是一个GPIO读取函数，这个函数是库函数内部的，读取需要配置的参数有GPIO的选择还有引脚选择。这样，我们的key就和外部的红外管连起来了，因此在写程序时，直接用这个key来判断，小车中配置了4路红外管，因此通过简单的判断语句，if(key=0&&key=0&&key=0&&key=0)，通过检测这个变化，来让小车自动左转还是右转，达到一个循迹的效果。

        这里涉及到的好几个外设，只有GPIO和AFIO是需要开启时钟的，其他的EXTI和NVIC的时钟是默认开启，无需我们打开。GPIO口配置的时候配置为下拉输入，这个输入输出模式可以参考STM32的中文手册中GPIO配置来进行选择，中文参考手册里也会有IO口容忍电压，比如容忍电压为3.3V，那么这个IO口上的设备只能接3.3V而不能接5V，这个在画原理图的时候要注意。还有就是要注意用到的引脚有没有复用功能重映射问题，如果有的话，需要对其进行配置，例如我当时用到的PB4和PB3，这两个引脚在复位以后，功能会改变，这个时候需要关闭JTAG，启用SW才可以正常使用，这里就是加一个函数对其进行配置即可。配置完GPIO以后就到AFIO了，AFIO作为一个数据选择器，加一个通道选择函数即可，比如选择了PB14，那么配置为GPIOB以及通道14即可。然后到EXTI，这里进行中断线选择，配置响应方式，是中断响应还是事件响应，事件响应不经过CPU直接到其他外设，还有最重要的是配置触发方式，这个触发方式根据传感器工作方式来配置，比如红外管在发射到黑线上时，DO数字口由低电平变高电平，因此，触发方式选择上升沿。最后到NVIC，配置中断优先级分组，配置抢占优先级和响应优先级，注意抢占优先级和响应优先级不能超出中断分组给定的范围，还有就是通道选择，注意比如14的通道，是属于15-10这个通道里的，这个在写中断服务函数时，需要检查标志位和清除标志位，标志位不清除会导致中断一直执行。这样，外部中断配置就好了，当红外管发生响应时，中断就会经过这一条通路，来到CPU，CPU就会执行这个中断，程序就会从主程序跳到中断程序中执行。

四、蓝牙模块驱动小车
1.硬件上：HC05蓝牙模块控制小车的运动，首先要利用电脑串口助手来配置好蓝牙模块的波特率为115200，并且通过AT指令修改好蓝牙名称和密码。
2.代码：代码包括初始化串口，包括GPIO口初始化(TX配置为复用推挽输出，RX配置为浮空输入)，USART初始化(波特率，数据长度，奇偶校验位以及收发模式配置)，NVIC初始化(配置好通道和优先级)，最后再开启串口中断和使能串口。
初始化完成以后，即可完成收发数据的首要条件。然后就是想要通过手机控制小车的话，手机上安装一个蓝牙助手，发送指令到单片机上。接收指令调用USART_ReceiveData函数，再设置一个res变量，用来存函数中的值，最后再通过一个标志位，也是一个变量，if(res='A') flag1=1，这样，通过判断flag的值，即可知道传过来的是什么值，上面这段代码要写在串口中断服务函数里。最后再写一段if(flag等于几)，就完成什么操作。