基于强化学习的倒立摆平衡控制算法matlab仿真

最新推荐文章于 2024-10-02 18:54:36 发布

江湖人称麻花滕

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文章标签： matlab 开发语言语言模型人工智能自然语言处理 batch 深度学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59235699/article/details/141903039

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引言

倒立摆（Inverted Pendulum）作为一种经典的控制问题，在机器人学、航空航天等领域有着广泛的应用。传统的倒立摆控制方法，如PID控制、线性二次调节器（LQR）、滑模控制等，虽然能够取得一定的效果，但在面对非线性、不确定性和复杂环境变化的情况下，其适应性和鲁棒性往往受到限制。近年来，随着人工智能技术的发展，特别是强化学习（Reinforcement Learning, RL）方法逐渐被引入到倒立摆的控制中，因其具备无需精确模型即可学习最优策略的能力而备受关注。基于强化学习的倒立摆平衡控制算法是一种非常实用的技术，在机器人学、自动化等领域有着广泛的应用。倒立摆问题是一个经典的控制问题，它涉及到使一个摆保持在不稳定的直立位置。强化学习方法可以自动学习控制策略，而不需要显式地了解系统的动力学模型。本文将详细介绍基于强化学习的倒立摆平衡控制算法，包括强化学习的基本概念、倒立摆的动力学模型、常用的强化学习算法（如Q-learning和Policy Gradients），以及如何将这些算法应用于倒立摆平衡控制问题。

1.强化学习理论基础

强化学习是一种机器学习方法，它使代理能够在环境中通过与环境交互来学习最优的行为策略。其核心思想是代理通过观察环境状态、采取行动并获得奖励或惩罚来学习如何最大化累积奖励。强化学习是一种通过试错方式让智能体（Agent）在与环境交互的过程中学习最佳行为策略的方法。其基本框架包含三个核心元素：智能体、环境以及奖励机制。

智能体（Agent）：执行动作的主体。
环境（Environment）：智能体所处的世界，可以影响智能体的状态。
奖励（Reward）：用于评估智能体采取的动作好坏的标准，智能体的目标是最大化累积奖励。

1.1 Markov决策过程（MDP）

强化学习中的决策过程通常被建模为马尔可夫决策过程（Markov Decision Process, MDP）。MDP由五元组<�S, �A, �P, �R, �γ>定义：

S 是所有可能状态的集合。

A 是所有可能动作的集合。

P 是状态转移概率，即给定状态 s 和动作a，转移到状态s′ 的概率P(s′∣s,a)。

R 是奖励函数，即给定状态s 和动作a，得到的即时奖励R(s,a)。

1.2 策略与价值函数

策略（Policy）：策略π(a∣s)定义了给定状态下选择特定动作的概率分布。

价值函数（Value Function）：价值函数量化了策略的好坏，主要有两种形式：

状态价值函数（State Value Function）：Vπ(s) 表示按照策略π，从状态s开始所能获得的期望回报。

动作价值函数（Action Value Function）：Qπ(s,a) 表示按照策略π，从状态s采取动作a所能获得的期望回报。

2.倒立摆动力学模型

倒立摆可以简化为一个单自由度系统。设摆长为l，摆的质量为m，小车的质量为M，摆角为θ，小车的位置为x，则摆的运动方程可以表示为：

其中F 是作用于小车上的力，g 是重力加速度。

其中，

m 是倒立摆的质量。
x 是小车的位置。
θ 是摆杆与垂直方向的夹角。
F 是施加于小车上的水平力。
g 是重力加速度。
b 是摩擦系数。
l 是摆杆的长度。

为了简化问题，我们通常会假设摆杆质量集中在顶端，并忽略空气阻力等因素的影响。

3.基于强化学习的倒立摆控制系统

1.状态与动作空间

在强化学习框架下，我们需要定义状态空间S和动作空间A。对于倒立摆而言，状态空间可能包含小车位置x、摆杆角度θ、小车速度x˙和摆杆角速度θ˙。动作空间则是施加于小车的水平力F。

2.奖励函数设计

奖励函数的设计直接影响学习的效果。对于倒立摆的平衡控制问题，奖励函数应该鼓励摆杆保持在竖直方向附近，同时尽量减少对小车的控制力。一个简单的奖励函数可能是：

3.学习算法

Q-learning是一种无模型的强化学习算法，适用于离散状态和动作空间的情况。其目标是找到最优的动作价值函数Q∗(s,a)。

4.训练过程

强化学习的训练过程涉及状态的观测、动作的选择、奖励的接收以及策略的更新。具体步骤如下：

初始化：设定初始状态s0，初始化策略π。
观测：从环境获取当前状态st。
决策：根据当前策略选择动作at。
执行：执行动作at，并观察下一个状态
st+1及奖励
rt+1。
学习：根据
st,at,
rt+1, st+1更新策略
π。
重复：回到步骤2，直到满足结束条件。

在实际应用中，强化学习算法需要经过大量的仿真或实验来调整超参数，如学习率、探索率等，以达到满意的控制效果。评估指标通常包括摆杆稳定的时间长度、控制力的大小以及学习收敛的速度等。

4.MATLAB程序

使用MATLAB实现：

% 函数定义：根据目标位置与两连杆初始角度生成机器人模型并模拟运动``function func_robot(X1,Y1,Arm1,Arm2,Iters)``% 初始化机器人模型，最大身体数量为3，数据格式为列向量``robot = robotics.RigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3);` `% 定义连杆长度``L1 = 5; % 连杆1长度``L2 = 5; % 连杆2长度` `% 创建第一个连杆和关节``body  = robotics.RigidBody('link1');``joint = robotics.Joint('joint1', 'revolute');``% 设置关节固定变换（无位移）``setFixedTransform(joint,trvec2tform([0 0 0]));``joint.JointAxis = [0 0 1]; % 关节轴沿Z方向``body.Joint = joint;``addBody(robot, body, 'base'); % 将连杆添加到基座上` `% 同理创建第二个连杆及关节，并将其连接到第一个连杆``body = robotics.RigidBody('link2');``joint = robotics.Joint('joint2','revolute');``setFixedTransform(joint, trvec2tform([L1,0,0])); % 沿X轴偏移L1``joint.JointAxis = [0 0 1];``body.Joint = joint;``addBody(robot, body, 'link1');` `% 创建末端执行器并固定于第二个连杆``body = robotics.RigidBody('tool');``joint = robotics.Joint('fix1','fixed');``setFixedTransform(joint, trvec2tform([L2, 0, 0]));``body.Joint = joint;``addBody(robot, body, 'link2');` `% 显示机器人模型细节``showdetails(robot)` `% 初始化角度序列变量``k = 1;` `% 根据连杆1角度范围生成角度序列``if(Arm1>30)`    `for i = 30:Arm1`        `qs(k,1) = i*pi/180; % 转换为弧度`        `qs(k,2) = 30*pi/180; % 初始化连杆2角度`        `k = k+1;`    `end``else`    `for i = 30:-1:Arm1`        `qs(k,1) = i*pi/180;`        `qs(k,2) = 30*pi/180;`        `k = k+1;`    `end``end ``% 类似地处理连杆2角度序列``if(Arm2>30)`    `for j = 30:Arm2`        `qs(k,2) = j*pi/180;`        `qs(k,1) = i*pi/180; % 使用前一循环的i值`        `k = k+1;`    `end``else`    `for j = 30:-1:Arm2`        `qs(k,2) = j*pi/180;`        `qs(k,1) = i*pi/180;`        `k = k+1;`    `end``end` `% 绘制机器人模型并设置视图``figure``show(robot,qs(1,:)');``view(2)``ax = gca;``ax.Projection = 'orthographic'; % 设置正交投影``hold on``% 绘制目标点``for l = 1:size(qs,1)`    `points(l,1) = X1;`    `points(l,2) = Y1;``end``scatter(points(:,1),points(:,2),'k'); % 散点图表示目标位置``% 添加标题与坐标轴限制``title(Iters); % 代数或迭代次数``axis([-11 11 -11 11]) % 设置坐标轴范围``% 动画模拟``framesPerSecond = 15; % 帧率``r = robotics.Rate(framesPerSecond);``for i = 1:size(qs,1)`    `show(robot,qs(i,:)','PreservePlot',false); % 更新姿势显示`    `drawnow % 更新图形窗口`    `waitfor(r); % 等待以保持帧率``end``end``up4121

仿真结构如下：

在这里插入图片描述

总结

通过强化学习方法解决倒立摆的平衡控制问题不仅展示了机器学习在控制领域中的应用潜力，也为解决其他复杂的非线性控制问题提供了新的思路。随着计算资源的不断进步和算法研究的深入，强化学习将在更多领域展现出其独特的优势。然而，值得注意的是，强化学习的成功实施还面临许多挑战，如样本效率、泛化能力等问题，这些都是未来研究的重要方向。

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