11.FreeRTOS 使用 二进制信号量进行任务同步

使用 FreeRTOS 的二进制信号量进行任务同步

在嵌入式系统中，任务之间的同步是一项重要的任务，特别是在多任务环境下。FreeRTOS 是一个流行的实时操作系统内核，它提供了许多同步机制，其中包括二进制信号量。本文将介绍二进制信号量的概念、工作原理以及如何在 FreeRTOS 中使用二进制信号量进行任务同步。

介绍

什么是二进制信号量？

二进制信号量是一种同步机制，用于控制任务之间的访问。它只有两种状态：可用和不可用。任务可以尝试获取二进制信号量，如果信号量可用，则任务获取成功并继续执行；如果信号量不可用，则任务会被阻塞，直到信号量变为可用。

二进制信号量只有两个状态：0和1。

• 0：表示资源被占用或不可用。
• 1：表示资源可用。

二进制信号量的工作原理

在 FreeRTOS 中，二进制信号量由 SemaphoreHandle_t 类型的句柄表示。任务可以通过 xSemaphoreTake() 函数获取信号量，通过 xSemaphoreGive() 函数释放信号量。

当任务尝试获取二进制信号量时，如果信号量可用，则任务获取成功，信号量变为不可用状态。如果信号量不可用，则任务会被阻塞，直到信号量变为可用。

当任务释放信号量时，信号量变为可用状态，等待获取信号量的任务可以继续执行。

如何使用二进制信号量进行任务同步？

以下是使用 FreeRTOS 的二进制信号量进行任务同步的一般步骤：

1. 创建二进制信号量：在程序开始时，通过 xSemaphoreCreateBinary() 函数创建一个二进制信号量。

2. 获取信号量：在需要同步的任务中，使用 xSemaphoreTake() 函数获取信号量。如果信号量不可用（信号量为0不可用，1表示资源可用），则任务会被阻塞。

3. 释放信号量：在任务完成操作后，使用 xSemaphoreGive() 函数释放信号量，使得其他等待获取信号量的任务可以继续执行。

🚨需要注意在FreeRTOS中，创建二进制信号量时，信号量的初始状态为“不可用”或“空”（即值为0）。这意味着在创建后，如果一个任务立即尝试获取信号量（使用xSemaphoreTake），它会阻塞直到另一个任务释放信号量（使用xSemaphoreGive）。

示例：任务同步

下面是一个简单的示例，演示了如何在 FreeRTOS 中使用二进制信号量进行任务同步：

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>
#include <freertos/semphr.h>

// 定义二进制信号量句柄
SemaphoreHandle_t xSemaphore;

// 任务函数
void Task1(void *pvParameters);
void Task2(void *pvParameters);

void setup() {
  // 创建二进制信号量
  xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

  // 创建任务1
  xTaskCreate(Task1, "任务1", 10000, NULL, 1, NULL);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(Task2, "任务2", 10000, NULL, 1, NULL);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
  // 什么都不做
}

// 任务1函数
void Task1(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 获取二进制信号量
    xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);

    // 任务1处理逻辑
    // ...

    // 释放二进制信号量
    xSemaphoreGive(xSemaphore);
  }
}

// 任务2函数
void Task2(void *pvParameters) {
  while (1) {
    // 任务2处理逻辑
    // ...

    // 发送信号给任务1
    xSemaphoreGive(xSemaphore);

    // 等待一段时间再发送信号
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

在这个示例中，任务1会等待二进制信号量，一旦信号量可用，任务1将执行其处理逻辑，并在处理完毕后释放信号量。任务2会定期发送信号给任务1，触发任务1的执行。

结论

二进制信号量是一种强大的任务同步机制，在 FreeRTOS 中通过正确地使用二进制信号量，可以实现任务之间的协调和同步