### ROS Gazebo 扫地
机器人仿真教程
#### 1. 安装必要的软件包
为了在 ROS 和 Gazebo 中实现扫地
机器人的仿真，首先需要安装 ROS Noetic 或更高版本以及 Gazebo 的相关工具链。可以通过以下命令完成基本环境配置：
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros
-noetic
-gazebo
-ros
-pkgs ros
-noetic
-gazebo
-ros
-control
```
上述命令会安装 `gazebo_ros_pkgs` 软件包集合，其中包括用于启动和控制仿真的核心插件[^1]。
#### 2. 创建扫地
机器人模型
扫地
机器人通常由以下几个部分组成：
底盘、轮子、传感器（激光雷达或摄像头）、吸尘装置等。可以使用 URDF (Unified Robot Description Format) 来描述这些部件并定义其物理属性。
创建一个新的文件夹来保存自定义模型：
```bash
mkdir
-p ~/catkin_ws/src/robot_vacuum_description/urdf/
cd ~/catkin_ws/src/robot_vacuum_description/urdf/
touch vacuum.urdf
```
编辑 `vacuum.urdf` 文件以包含扫地
机器人的结构设计。例如，一个简单的两轮差动驱动扫地
机器人可能如下所示：
```xml
<robot name="vacuum_robot">
<!
-- Base Link
-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.3 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.3 0.1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<!
-- Left Wheel
-->
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<!
-- Right Wheel
-->
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<!
-- Laser Sensor
-->
<gazebo reference="laser_sensor">
<sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
<plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so"/>
</sensor>
</gazebo>
</robot>
```
此示例中包含了两个连续旋转关节作为车轮，并添加了一个虚拟的激光测距仪[^3]。
#### 3. 配置控制器接口
为了让扫地
机器人能够响应运动指令，在 Gazebo 中需加载相应的控制器插件。这一步通过修改 `.xacro` 文件或者直接扩展之前的 `.urdf` 实现。
以下是基于 diff_drive 控制器的一个例子：
```xml
<gazebo>
<plugin name="diff_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100</updateRate>
<commandTopic>/cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>/odom</odometryTopic>
<wheelSeparation>0.4</wheelSeparation>
<wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
<torque>5</torque>
</plugin>
</gazebo>
```
这段 XML 片段设置了差分驱动控制器参数，允许用户发送速度消息到 `/cmd_vel` 主题上从而操控
机器人移动方向与速度[^2]。
#### 4. 启动仿真环境
当所有设置完成后即可运行完整的仿真流程。先确保已经编译好工作空间中的新包：
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
接着执行下面两条命令分别启动 Gazebo 场景和服务节点：
```bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
rosrun gazebo_ros spawn_model
-file $(find robot_vacuum_description)/urdf/vacuum.urdf
-urdf
-model vacuum_bot
```
此时应该可以在图形界面看到已部署好的扫地
机器人实例。
#### 5. 测试导航能力
最后测试扫地
机器人是否具备自主避障等功能。可利用 RViz 工具监控实时数据流并与之交互；也可以编写 Python/C++ 程序脚本向 `/cmd_vel` 发布 Twist 类型的消息让设备按照预设路径前进后退转弯等等操作。
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