【STM32+HAL】Pendulum

一、准备工作：

有关CUBEMX的初始化配置，参见我的另一篇blog：【STM32+HAL】CUBEMX初始化配置

二、所用工具：

1、芯片：STM32F103C8T6

2、CUBEMX配置软件

3、平衡之家Pendulum

三、实现功能：

1、倒立摆手动起摆

2、自动起摆

四、HAL配置步骤：

1、打开ADC采取角位移传感器数值，并开启DMA

2、打开TIM3读取编码器数值

3、打开TIM8进行5ms定时器中断

4、PWM生成A路

5、PWM生成B路

6、打开I2C进行OLED显示

7、中断优先级优化

至此，CUBEMX配置完毕

五、原理讲解：

旋转倒立摆调节经验

倒立摆 角度环和位置环 分析以及参数整定

PID控制算法+倒立摆控制应用

电赛练习之旋转倒立摆PID调节

旋转倒立摆的起摆与稳摆---QYC

六、源码提供：

Pendulum源码提供