AVM-全景泊车-如何实现

概论

AVM「全景泊车辅助系统」中的【环视摄像头总成】是通过KL30蓄电池供电电压，KL30表示蓄电池的正极，为各ECU进行低压供电，通常为11V~15V。同时avm在app端和车机上可以被用户自定义设置开关/快捷键等能力

AVM是通过【环视摄像头总成】-鱼眼识别之后的照片进过算法处理之后给到控制器一个打包好的视频信息，整车控制器会在判断可以且完成启动的准备之后，控制器会把视频信息给到云端-app/中控-展示当前车辆的2d/3d俯瞰图

鱼眼识别的图片如何展示为能被车理解的视频/模型

逻辑图：​​​​​​​

 

控制器如何判断是否具备avm能力

控制器会判断和预置avm所需能力，基本实现是

• 判断camera是否被占用

如果被占用则释放资源给到avm

• 判断avm所需预置能力是否具备

存储能力-存储量是否满足/是否能启动存储

其他模块的状态

特殊情况监测-是否为紧急录制【紧急录制的内容不会走自动删除逻辑】等

• 启动avm能力的过程

创建视频录制

继承并写入上级服务中的是否为紧急录制结果

视频具备备份/删除/回放/播放/暂停等能力

控制器和其他模块的交互

总计

• GW--提供总线信号在不同网段的路由功能

• BCM--提供车门,后备箱,转向灯，远近光灯，危险警报灯，制动灯等状态信息

• DCM--提供后视镜状态等信息，接受后视镜展开/折叠控制信息

• HU--提供人机交互媒介

• ESP--提供车速转速信息，提供方向盘转角等信息

• VCU--提供策略档位等信息

• PESP--提供整车电源模式信息

• ADAS--提供前后方穿行警示标示

• TBOX--提供远程全景查看交互通路

avm-不可用/待使用/使用中/故障-的时候和其他模块的交互

流程图

• 电源给的值是on-avm 可用 / off-avm 不可用

• 车速大于20km/h -avm 不可用 / 车速小于等于15km/h -avm 可用「可标定」

• 控制器/4个摄像头/HU/VCU/ESP信号异常/GW异常---avm 故障 

• 使用中电源/车速/主动关闭/其他模块系统异常-avm状态变更为-不可用/故障

avm启动/使用中/退出时和app/车机的交互

车机：通过摄像头获取图像后ECU处理后信号给到HU

• • 启动

    • R挡

    • 中控点击进入

    • 物理自定义按键进入

    • 语音请求

    • 雷达检测到障碍物后激活进入

    • 转向灯开起后激活进入

  • 使用中

    • 2D视图

      • D/N挡时---俯视图/后视图

      • R挡时---俯视图/前轮/后轮【左/右】

    • 3D视图

• • • • 2D切3D的时候

        • D/N/P挡默认显示3D正前视图

        • R挡默认显示3D正后视图

      • 自由视图

        • hu上做自由角度变化，视图跟随变化

      • 视图展示元素

        • 灯光联动【刹车/左/右转向灯及远近光】车门，车轮，后视镜联动

        • 车身开闭件联动-车门开关/后视镜展开折叠

        • 车轮联动-滚动方向/角度

  • 退出

    • R挡切换P挡退出

    • 超速退出

    • 中控/自定义按键退出

    • 30s 

    • 雷达障碍物障碍物检测无异常退出

    • 转向灯复位后退出

app：通过摄像头获取图像后ECU处理后信号给到TBOX--TSP--APP-远程查看全景

• • APP--TSP--TBOX--AVM

    • app启动远程能力--车载远程服务「TSP」--TBOX

    • TBOX判断车辆是否停止&档位为P&电池电量〉10%通过后通过can唤起网关到AVM

    • AVM接受到信息后判断控制器是否可以待启动，通过后输出OK给TBOX

    • TBOX接受到AVMOK之后，给AVM下启动请求

    • AVM拍摄视频，输出10HZ视频流，过以太网给TBOX

    • TBOX接受到视频信息流---TSP---APP-远程查看全景

• • • app关闭远程能力--TBOX

    • TBOX发送关闭远程能力信号给AVM

    • AVM接受到信息后关闭传输视频流OK后传给TBOX

    • TBOX接受到AVMOK之后，给AVM下启动请求

    • TBOX接受到AVM关闭后---关闭整车网络

todo list--二期

• • 构建AVM信息在车机和app中的链路和上下游依赖和关键字段