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🔥 内容介绍
船舶控制一直是航海领域的重要课题,船舶航行自适应鲁棒非线性控制器设计是其中的关键技术之一。本文将介绍基于Backstepping方法的船舶航行自适应鲁棒非线性控制器设计,以及其在船舶控制中的应用。
首先,让我们来了解一下Backstepping方法。Backstepping方法是一种针对非线性系统设计控制器的方法,它通过逐步回溯的方式,将非线性系统分解为一系列线性子系统,并设计相应的控制器来逐步稳定系统。这种方法在船舶控制中具有重要的应用价值,因为船舶航行系统往往具有复杂的非线性特性,传统的线性控制方法往往难以满足其控制要求。
基于Backstepping方法的船舶航行自适应鲁棒非线性控制器设计,主要包括以下几个步骤:
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系统建模:首先需要对船舶航行系统进行准确的建模,包括船舶的动力学特性、水动力学特性以及外部环境因素等。这一步是设计控制器的基础,需要对船舶系统有深入的了解。
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控制器设计:利用Backstepping方法,将船舶航行系统分解为一系列线性子系统,并设计相应的控制器来逐步稳定系统。在这一步中,需要考虑船舶系统的非线性特性和外部干扰,设计出能够适应系统变化的鲁棒控制器。
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系统仿真:设计好控制器之后,需要进行系统的仿真验证。通过仿真可以验证控制器的性能和稳定性,对控制器进行调优和改进。
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实际应用:最后,将设计好的船舶航行自适应鲁棒非线性控制器应用到实际船舶控制中。通过实际船舶航行试验,验证控制器在实际环境中的性能和稳定性。
基于Backstepping方法的船舶航行自适应鲁棒非线性控制器设计在船舶控制中具有重要的应用价值。它能够有效克服船舶系统的非线性特性和外部干扰,提高船舶的航行稳定性和安全性。未来,随着船舶技术的不断发展,基于Backstepping方法的船舶控制技术将会得到更广泛的应用和推广。
📣 部分代码
%% 清空环境变量
warning off % 关闭报警信息
close all % 关闭开启的图窗
clear % 清空变量
clc % 清空命令行
%% 导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');
%% 划分训练集和测试集
temp = randperm(357);
P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);
P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);
%% 数据归一化
[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
p_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
t_train = ind2vec(T_train);
t_test = ind2vec(T_test );
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 林永屹,杜佳璐,牛杰,等.基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计[J].船舶工程, 2007, 29(1):24-27.DOI:10.3969/j.issn.1000-6982.2007.01.015.
[2] 林永屹,杜佳璐,牛杰.基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计[J].船舶工程, 2007.DOI:CNKI:SUN:CANB.0.2007-01-007.