【船舶控制】Backstepping船舶航行自适应鲁棒非线性控制器设计【含Matlab源码 3493期】

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⛄二、部分源代码

function shipcouse3
[t,x]=ode45(@shipc,0:0.1:100,[0 0 0 100 0 0]);

t=0:0.1:100;
xd=10;xd1d=0;xd2d=0;
c1=0.05;c2=0.8;c3=5;kec=0.45;theta0=[-0.012;-0.045];r0=10;r1=2;r2=2;k=1.11;
for i=1:length(t);
% theta1j=[x(i,2);x(i,3)];fx1=[x(i,6);x(i,6)^3];
z21(i)=x(i,5)-xd;
z21dot(i)=x(i,6)-xd1d;
alfa1(i)=-c1x(i,1)-c2z21(i)+xd1d;
alfa1dot(i)=-c1z21(i)-c2z21dot(i)+xd2d;
z31(i)=x(i,6)-alfa1(i);
beta1(i)=-z21(i)-(c3+1/kec^{2)*z31(i)-x(i,2)*x(i,6)-x(i,3)*x(i,6)}3+alfa1dot(i);
u(i)=x(i,4)*beta1(i);
e(i)=x(i,5)-xd;
end
figure(1)
plot(t,x(:,5));title(‘航向角的变化曲线’);
grid on
figure(2)
plot(t,u);title(‘自适应参数1的变化曲线’);
figure(3)
plot(t,x(:,2));title(‘自适应参数2的变化曲线’);
figure(4)
plot(t,x(:,3));title(‘自适应参数3的变化曲线’);

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 门云阁.MATLAB物理计算与可视化[M].清华大学出版社，2013.

3 备注
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