【无人机三维路径规划】基于海洋捕食者算法MPA实现复杂地形无人机避障三维航迹规划附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-07-25 10:58:57 发布
最新推荐文章于 2024-07-25 10:58:57 发布
阅读量1k 收藏 19
点赞数 16
分类专栏： 无人机 文章标签： 无人机 算法 matlab
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60703264/article/details/135900632
版权
本文介绍了一种使用海洋捕食者算法MPA的无人机三维路径规划方法，通过将复杂地形建模为网格地图，优化路径长度、障碍物距离和路径平滑度。仿真实验验证了其有效性和鲁棒性，适用于避开障碍并高效飞行的复杂环境。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，

代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信      无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

🔥 内容介绍

摘要

无人机三维路径规划是无人机自主飞行的关键技术之一。本文提出了一种基于海洋捕食者算法MPA的复杂地形无人机避障三维航迹规划方法。该方法首先将复杂地形建模为三维网格地图，然后利用海洋捕食者算法MPA搜索最优路径。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。

1. 引言

无人机三维路径规划是无人机自主飞行的关键技术之一。无人机在复杂地形中飞行时，需要避开障碍物，同时还要满足飞行效率和安全性要求。因此，无人机三维路径规划问题是一个复杂且具有挑战性的问题。

目前，无人机三维路径规划方法主要有基于人工势场法、基于遗传算法、基于蚁群算法和基于粒子群算法等。这些方法各有优缺点。基于人工势场法的方法简单易行，但容易陷入局部最优。基于遗传算法的方法具有较强的全局搜索能力，但计算量大。基于蚁群算法的方法具有较好的鲁棒性，但容易出现路径冗余。基于粒子群算法的方法具有较快的收敛速度，但容易出现路径不平滑。

2. 海洋捕食者算法MPA

海洋捕食者算法MPA是一种新型的元启发式算法，由Yang于2015年提出。MPA算法模拟了海洋捕食者捕食猎物的过程。海洋捕食者在捕食猎物的过程中，会根据猎物的运动轨迹不断调整自己的位置和速度。MPA算法正是利用了这一原理来搜索最优解。

MPA算法的具体步骤如下：

  1. 初始化种群。种群由一组随机生成的个体组成。每个个体代表一个潜在的解决方案。

  2. 计算个体的适应度值。适应度值衡量个体的优劣程度。适应度值高的个体更有可能被选中进入下一代种群。

  3. 选择个体。根据个体的适应度值，选择一定数量的个体进入下一代种群。

  4. 变异个体。对选出的个体进行变异操作。变异操作可以帮助算法跳出局部最优。

  5. 更新种群。将变异后的个体加入种群，并淘汰适应度值低的个体。

  6. 重复步骤2-5，直到满足终止条件。

3. 基于MPA的无人机三维路径规划方法

本文提出了一种基于MPA的无人机三维路径规划方法。该方法首先将复杂地形建模为三维网格地图，然后利用MPA算法搜索最优路径。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。

该方法的具体步骤如下：

  1. 将复杂地形建模为三维网格地图。三维网格地图将复杂地形划分为一个个小的网格单元。每个网格单元都有一个高度值。

  2. 初始化MPA算法。设置MPA算法的参数，包括种群规模、最大迭代次数等。

  3. 计算个体的适应度值。个体的适应度值由以下三个因素决定：

    • 路径长度：路径长度越短，适应度值越高。

    • 障碍物距离：路径与障碍物的距离越远，适应度值越高。

    • 平滑度：路径越平滑，适应度值越高。

  4. 选择个体。根据个体的适应度值，选择一定数量的个体进入下一代种群。

  5. 变异个体。对选出的个体进行变异操作。变异操作可以帮助算法跳出局部最优。

  6. 更新种群。将变异后的个体加入种群，并淘汰适应度值低的个体。

  7. 重复步骤3-6，直到满足终止条件。

📣 部分代码

function DrawPic(result1,data,str)figureplot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)hold onplot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',8)plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',1.5,...    'MarkerEdgeColor','g',...    'MarkerFaceColor','g',...    'MarkerSize',10)for i=1:data.numObstacles    x=1+data.Obstacle(i,1);    y=1+data.Obstacle(i,2);    z=1+data.Obstacle(i,3);    long=data.Obstacle(i,4);    wide=data.Obstacle(i,5);    pretty=data.Obstacle(i,6);        x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);    y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);    z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);    long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);    wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);    pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);    [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);endlegend('起点','终点','location','north')grid on%axis equalxlabel('x（km）')ylabel('y（km）')zlabel('z（km）')title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])​% figure% plot3(data.S0(:,1)*data.unit(1),data.S0(:,2)*data.unit(2),data.S0(:,3)*data.unit(3),'o','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% hold on% plot3(data.E0(:,1)*data.unit(1),data.E0(:,2)*data.unit(2),data.E0(:,3)*data.unit(3),'h','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','r',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% plot3(result1.path(:,1).*data.unit(1),result1.path(:,2).*data.unit(2),result1.path(:,3).*data.unit(3),'-','LineWidth',2,...%     'MarkerEdgeColor','k',...%     'MarkerFaceColor','r',...%     'MarkerSize',10)% for i=1:data.numObstacles%     x=1+data.Obstacle(i,1);%     y=1+data.Obstacle(i,2);%     z=1+data.Obstacle(i,3);%     long=data.Obstacle(i,4);%     wide=data.Obstacle(i,5);%     pretty=data.Obstacle(i,6);%     %     x0=ceil(x/data.unit(1))*data.unit(1);%     y0=ceil(y/data.unit(2))*data.unit(2);%     z0=ceil(z/data.unit(3))*data.unit(3);%     long0=ceil(long/data.unit(1))*data.unit(1);%     wide0=ceil(wide/data.unit(2))*data.unit(2);%     pretty0=ceil(pretty/data.unit(3))*data.unit(3);%     [V,F] = DrawCuboid(long0, wide0, pretty0, x0,y0,z0);% end% legend('起点','终点','location','north')% grid on% xlabel('x（km）')% ylabel('y（km）')% zlabel('z（km）')% title([str, '最优结果:', num2str(result1.fit)])end​

⛳️ 运行结果

4. 仿真实验

为了验证本文方法的有效性和鲁棒性，进行了仿真实验。仿真实验中，使用了一个复杂的地形模型。地形模型包含山脉、河流、建筑物等多种地形特征。

仿真实验结果表明，本文方法能够有效地规划出避开障碍物、飞行效率高、路径平滑的无人机三维航迹。本文方法具有较强的全局搜索能力和鲁棒性，能够应对复杂的地形环境。

5. 结论

本文提出了一种基于MPA的无人机三维路径规划方法。该方法将复杂地形建模为三维网格地图，然后利用MPA算法搜索最优路径。仿真实验结果表明，本文方法能够有效地规划出避开障碍物、飞行效率高、路径平滑的无人机三维航迹。本文方法具有较强的全局搜索能力和鲁棒性，能够应对复杂的地形环境。

🔗 参考文献

[1] 王尔刚.无人机航迹规划及导航系统的研究[D].天津大学,2013.DOI:10.7666/d.D485837.

[2] 詹计雨,韩士杰,雷笑天,等.无人机避障设计与实现[J].电脑知识与技术, 2018.DOI:CNKI:SUN:DNZS.0.2018-31-042.

[3] 孙颖.无人机自适应航迹规划及航迹跟踪控制的研究[D].天津大学,2012.DOI:CNKI:CDMD:2.1012.023463.

[4] 唐龙伟.真实DEM地图下一种航迹规划算法的研究和应用[D].电子科技大学[2024-01-28].

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除
🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码、论文复现、期刊合作、论文辅导及科研仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化
2 机器学习和深度学习方面
卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断
2.图像处理方面
图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知
3 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化
4 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化
5 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化
6 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化
7 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置
8 元胞自动机方面
交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长
9 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合

Matlab科研辅导帮
关注
  • 16
    点赞
  • 踩
  • 19
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
【无人机路径规划】基于萤火虫算法实现复杂环境下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码
05-26
【无人机路径规划】基于萤火虫算法实现复杂环境下无人机避障三维航迹规划附Matlab代码
基于Matlab的无人机三维路径规划A*算法
05-21
通过学习这个项目，我们可以了解到如何利用A*算法在复杂的三维环境中有效地规划路径，以及如何在Matlab中实现这一过程。对于想在无人机控制和路径规划领域深化知识的人来说，这是一个极好的学习资源。
【无人机三维路径规划】基于人工鱼群算法求解无人机三维航迹规划附matlab代码
qq_59747472的博客
02-09 405
一种基于人工鱼群的无人机路径规划方法.一、 人工鱼的结构模型人工鱼是真实鱼抽象化、虚拟化的一个实体，其中封装了自身数据和一系列行为，可以接受环境的刺激信息，做出相应的活动。其所在的环境由问题的解空间和其他人工鱼的状态，它在下一时刻的行为取决于自身的状态和环境的状态，并且它还通过自身的活动来影响环境，进而影响其他人工鱼的活动。
【Matlab无人机三维路径规划】基于人工蝶群算法ABO实现复杂地形无人机三维航迹规划附代码
matlab_dingdang的博客
12-31 1552
无人机三维路径规划是无人机自主飞行和协同作业的关键技术之一。本文提出了一种基于人工蝶群算法ABO（Artificial Bee Colony Algorithm with Opposition-Based Learning）的复杂地形无人机三维航迹规划方法。该方法首先利用数字高程模型（DEM）构建三维地形模型，并在此基础上生成候选路径点。然后，利用人工蝶群算法ABO对候选路径点进行优化，以获得满足安全性和效率要求的三维航迹。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。
基于栅格地图的无人机三维路径规划算法（Matlab代码实现）
m0_73907476的博客
05-16 922
% ********蚁群算法********************************text(goal(1),goal(2),goal(3),'终点','color','r');
Matlab代码无人机三维路径规划|基于海洋捕食者算法MPA实现复杂地形无人机避障三维航迹规划
Matlab_dashi的博客
01-28 1385
无人机三维路径规划是无人机自主飞行的关键技术之一。本文提出了一种基于海洋捕食者算法MPA的复杂地形无人机避障三维航迹规划方法。该方法首先将复杂地形建模为三维网格地图，然后利用海洋捕食者算法MPA搜索最优路径。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性和鲁棒性。
通过ACO蚁群算法分别实现TSP,二维路径规划,三维路径规划以及栅格地图避障规划仿真+代码操作视频
05-30
2.内容：通过ACO蚁群算法分别实现TSP,二维路径规划,三维路径规划以及栅格地图避障规划仿真+代码操作视频 3.用处：用于通过ACO蚁群算法分别实现TSP,二维路径规划,三维路径规划以及栅格地图避障编程学习 4.指向人群...
【WOA三维路径规划】基于matlab鲸鱼算法无人机避障三维航迹规划【含Matlab源码 4760期】.mp4
06-21
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
【WSO三维路径规划】基于matlab白鲨算法无人机避障三维航迹规划【含Matlab源码 4761期】.mp4
06-21
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
无人机搭载无人机反制设备可行性分析
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
07-24 913
反制设备在运行过程中会消耗无人机的电能，因此需要评估反制设备的功耗对无人机续航能力的影响。其次，反制设备还需要与无人机的载荷管理系统相兼容，以便在不影响无人机正常飞行的情况下进行挂载和卸载。最后，反制设备的工作频段和无人机的通信系统不应产生相互干扰，以保证两者的正常工作。无人机的载荷能力是有限的，因此需要考虑反制设备的重量和体积对无人机性能的影响。综上所述，无人机搭载无人机反制设备在技术上是可行的，但需要考虑设备兼容性、载荷限制、功耗与续航、操作与控制以及安全与合规性等方面的问题。17.具备日志记录功能。
无人机之起飞前准备
yunzhuokeji的博客
07-24 194
1、在无人机的控制系统中设置当前位置为返航点，以便在必要时无人机可以自动返回；3、注意检查起飞点周围环境，如树木、电线杆等可能影响GPS信号的因素。3、确认无人机的固件是最新版本，以保证拥有最新的功能和修正。2、选择平坦且开阔的地点，减少起飞是的干扰和风险；2、确保在飞行过程中，返航点是已知并且不会改变。1、确保无人机的电池充满电或有足够的电量；1、避免在人群密集或有障碍物的地方起飞；2、检查螺旋桨是否安装牢固，没有损坏；二、选择合适的起飞地点。
2025第十九届中国欧亚国际军民两用技术及西安国防电子航空航天暨无人机展
最新发布
LIJIAzlexpo的博客
07-25 211
自1996年起，军博会已成功举办了十八届，电子展已成功举办了二十八届，航展已成功举办二届，已成为国内规模和影响较大的展示军民两用技术、电子信息实力，促进国防科技与地方经济融合互动的重要平台。2025年第十九届中国欧亚国际军民两用技术产业博览会、第二十九届中国国际电子信息暨国防电子博览会与第三届中国西安国际航空航天暨无人机展览会以“一带一路，军民两用，空天电子，'智’造共赢”为主旨，定于2025年3月14日~16日在西安国际会展中心(军工电子航展专馆)举行,计划展出2大展馆,展出面积20000平方米。
【学习笔记】无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪（五）-无人机跟踪
u011376987的博客
07-21 897
3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。5.3 无人机跟踪5.3.1 无人机跟踪模型3GPP网络通过向USS提供服务暴露支持来支持无人机跟踪功能。USS通过UAS-NF（无人飞行器服务网络功能）调用3GPP网络服务以实现无人机跟踪。
上海市测绘院第三分院引进Infortrend存储磁盘阵列用于无人机测绘
smart1998的博客
07-25 249
上海市测绘院第三分院集控制测量、工程测量、航空摄影测量、卫星图像处理、数字正射影像图制作、三维城市建模、精密工程测量、数字化地形测量、规划红线测量、规划全过程监督检查测量、地下综合管线测量、日照分析测量、建筑物变形测量、GPS、GIS、RS 测量等多种专业与技术手段为一体的专业测绘单位。未来用户600TB的扩展需求，GSe可以轻松满足。GSe具有企业级高性能，NAS性能最高可达7.3GB/s的读，2.6 GB/s的写（GSe 4000 G3），能够比桌面NAS更快速的响应前端的访问。
【学习笔记】无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪（十一）-无人机A2X功能和特性
u011376987的博客
07-21 979
3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。
无人机公司销售需要什么资质
众森企服
07-25 428
国家民航局于2024年1月1日实施了《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》，根据这个管理条例里面的 第十一条　使用除微型以外的民用无人驾驶航空器从事飞行活动的单位应当具备下列条件，并向国务院民用航空主管部门或者地区民用航空管理机构申请取得民用无人驾驶航空器运营合格证。
【学习笔记】无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪（十）-无人机A2X服务
u011376987的博客
07-21 714
3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。
基于启发式算法的三维多无人机避障路径规划python代码
09-18
基于启发式算法的三维多无人机避障路径规划是一个复杂且关键的问题。以下是一个简单的基于Python的示例代码： ``` import numpy as np class Node: def __init__(self, position): self.position = np.array(position) self.cost = float('inf') self.parent = None class AStar: def __init__(self, start, goal, obstacles): self.start = Node(start) self.goal = Node(goal) self.obstacles = [np.array(obstacle) for obstacle in obstacles] self.open_set = [self.start] self.closed_set = [] def heuristic_cost(self, node): return np.linalg.norm(node.position - self.goal.position) def distance_cost(self, node1, node2): return np.linalg.norm(node1.position - node2.position) def find_path(self): while self.open_set: current_node = min(self.open_set, key=lambda node: node.cost) if current_node == self.goal: return self.build_path(current_node) self.open_set.remove(current_node) self.closed_set.append(current_node) for neighbor_node in self.get_neighbors(current_node): if neighbor_node in self.closed_set: continue new_cost = current_node.cost + self.distance_cost(current_node, neighbor_node) if neighbor_node not in self.open_set or new_cost < neighbor_node.cost: neighbor_node.parent = current_node neighbor_node.cost = new_cost if neighbor_node not in self.open_set: self.open_set.append(neighbor_node) return None def get_neighbors(self, node): neighbors = [] for x in [-1, 0, 1]: for y in [-1, 0, 1]: for z in [-1, 0, 1]: neighbor_pos = node.position + np.array([x, y, z]) if self.is_valid_position(neighbor_pos): neighbors.append(Node(neighbor_pos)) return neighbors def is_valid_position(self, position): for obstacle in self.obstacles: if np.linalg.norm(position - obstacle) < 1.0: return False return True def build_path(self, node): path = [] current = node while current is not None: path.append(current.position) current = current.parent return path[::-1] # 示例 start = [0, 0, 0] goal = [5, 5, 5] obstacles = [[1, 1, 2], [3, 4, 2], [2, 3, 4]] astar = AStar(start, goal, obstacles) path = astar.find_path() if path: print("Path found:", path) else: print("No path found.") ``` 这段示例代码使用了A*算法，根据无人机的起点、终点以及障碍物位置，通过计算启发式代价函数和距离代价函数，找到一条无碰撞的路径。代码中的Node类表示节点，AStar类实现了A*算法的逻辑。通过调用`AStar`类的`find_path`方法获取路径。 在示例中，起点为[0, 0, 0]，终点为[5, 5, 5]，障碍物位置为[[1, 1, 2], [3, 4, 2], [2, 3, 4]]。程序会输出找到的路径。如果找不到路径，则输出"No path found."。请根据实际需求和地图情况进行相应的调整。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Matlab科研辅导帮

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值