【船舶】基于领导者-跟随者模型无人船编队控制方法附matlab复现

最新推荐文章于 2024-09-25 18:31:33 发布

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分类专栏：路径规划文章标签： matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

无人船编队控制技术是近年来海洋工程领域的研究热点之一，其在海洋环境监测、资源勘探、海上搜救等方面具有广阔的应用前景。领导者-跟随者模型是一种经典的编队控制方法，它将编队中的无人船分为领导者和跟随者，领导者负责制定航行路线和速度，跟随者则根据领导者的信息进行自主航行。本文将深入探讨基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法，分析其原理、优缺点以及应用前景。

1. 领导者-跟随者模型简介

领导者-跟随者模型是一种基于行为的编队控制方法，它将编队中的无人船分为领导者和跟随者。领导者负责制定航行路线和速度，并将其信息广播给跟随者。跟随者则根据领导者的信息进行自主航行，保持与领导者之间的相对位置和航向。

领导者-跟随者模型具有以下优点：

结构简单，易于实现。
鲁棒性强，对环境变化和传感器噪声不敏感。
可扩展性好，适用于不同规模的无人船编队。

2. 基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法

基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法主要包括以下几个步骤：

领导者制定航行路线和速度。
领导者将航行信息广播给跟随者。
跟随者根据领导者的信息进行自主航行。
跟随者根据实际情况调整航行路线和速度。

在实际应用中，可以根据不同的应用场景对领导者-跟随者模型进行改进和扩展。例如，可以引入多领导者模型，以提高编队的鲁棒性和可扩展性。也可以引入虚拟领导者模型，以简化编队控制的实现。

3. 基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法的优缺点

基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法具有以下优点：

结构简单，易于实现。
鲁棒性强，对环境变化和传感器噪声不敏感。
可扩展性好，适用于不同规模的无人船编队。

但是，该方法也存在一些缺点：

领导者故障会导致整个编队瘫痪。
领导者与跟随者之间的通信延迟会影响编队的控制精度。
领导者需要具备较高的自主航行能力。

4. 基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法的应用前景

基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法具有广阔的应用前景，例如：

海洋环境监测：无人船编队可以协同工作，对海洋环境进行大范围的监测。
资源勘探：无人船编队可以协同工作，对海底资源进行勘探。
海上搜救：无人船编队可以协同工作，对海上遇险人员进行搜救。

5. 结论

基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法是一种简单、鲁棒、可扩展的编队控制方法，具有广阔的应用前景。随着无人船技术的不断发展，基于领导者-跟随者模型的无人船编队控制方法将在海洋工程领域发挥越来越重要的作用。

📣 部分代码

clear all;clc;dt=1;m11=120000;m12=m11;m13=m11;%惯性分量，第1、2、3艘船在x轴上的惯性分量相等m21=217900;m22=m21;m23=m21;%ym31=63600000;m32=m31;m33=m31;%zd11=21500;d12=d11;d13=d11;%阻尼分量，第1、2、3艘船在x轴上的阻尼分量相等d21=117000;d22=d21;d23=d21;%yd31=8020000;d32=d31;d33=d31;%za1=m11/m21;b1=d21/m21;%阿尔法和贝塔a2=m12/m22;b2=d22/m22;a3=m13/m23;b3=d23/m23;%来自李雅普诺夫函数的若干个k值k1=0.03;k2=0.03;k3=0;k4=0;k5=0.3;k6=0.2;k7=0.05;%不能参考张乾硕士论文%领航者初始位置X1=zeros(1,101);Y1=zeros(1,101);X1(1,1)=0;Y1(1,1)=0;Phi1=zeros(1,101);Phi1(1,1)=0;v1=0;